其中fcu_body又叫aircraft坐标系,是FRD坐标系,是px4所使用的body系,ros_body又叫baselink坐标系,是FLU坐标系,是mavros所使用的body系(在ROS-kinetic版本的mavros中,ros_body系是RFU坐标系,X轴指向右,Y轴指向前。而在ROS-melodic及之后的版本中,ros_body系是FLU坐标系,可以参考https://blog.csdn.net/benchuspx...