一般来说MPU6050的ID读出为0x68,淘宝上买到的模块,基本上都是这个。但是我使用的是自己画的PCB,手动焊接的,在读取ID的时候,一直为0x98,但是认知中要为0x68才是对的,这个时候就会怀疑是不是自己的程序或者焊接的问题了。但好在后面读取六轴数据,姿态解算后得到的角度基本是正确的(折腾了一天了,才发现)。这是个坑,大家
在进行姿态解算分享之前,先分享一个踩坑经历。一般来说MPU6050的ID读出为0x68,淘宝上买到的模块,基本上都是这个。但是我使用的是自己画的PCB,手动焊接的,在读取ID的时候,一直为0x98,但是认知中要为0x68才是对的,这个时候就会怀疑是不是自己的程序或者焊接的问题了。但好在后面读取六轴数据,姿态解算后得到的角度...
BUG3的现象是,ROLL和PITCH极不稳定,反复横跳,不过经过一段时间后,ROLL会稳定下来,PITCH则仍然反复横跳。 测试计划: 查看I2C读出的原始数据观察是否正常 调试过程中还出现了一个小故障,FPGA开发板和插着MPU6050的面包板是通过杜邦线连接的,有时一动面包板就会导致I2C读不出数据,数码管显示卡住,估计是因为杜邦线的...
一. 简介 由于在项目中需要使用的MPU6050,进行姿态解算,计算中设计到arctan 和 sqr(x*2 + y * 2),这两部分的计算,在了解了一番之后,发现Cordic算法可以很方便的一次性求出这两个这两部分的计算。另外也可以一次性求出sin和cos的值。另外该算法还可以计算其他的一些公式(没做过多的了解)。 二.Cordic算法 ...
由于在项目中需要使用的MPU6050,进行姿态解算,计算中设计到arctan 和 sqr(x*2 + y * 2),这两部分的计算,在了解了一番之后,发现Cordic算法可以很方便的一次性求出这两个这两部分的计算。另外也可以一次性求出sin和cos的值。另外该算法还可以计算其他的一些公式(没做过多的了解)。
本次设计分为三大部分:MPU6050姿态解算 , 电机驱动(PWM+编码器) , 平衡控制,遥控器控制的模块另外算。其中MPU6050姿态解算为设计的核心,解算出来的角度越稳,平衡控制就越容易,小车也就越稳定。平衡控制其核心是调节PID的参数,参数调的好,小车没烦恼。
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同步于: 基于FPGA的MPU6050姿态解算(1) | DOA's Blog (floral.github.io)项目说明该项目仅仅是我个人的一个练手项目,为的是锻炼我的整体架构设计以及算法实现能力。 首先说明,该项目的设计很烂,为了“快…
项目开源地址: Floral/Pose-Detection-of-MPU6050-Based-on-FPGA: FPGA implementation of pose detection with Kalman filter (github.com)最终效果视频:
以FPGA为主导,分享一些FPGA知识,同时还会介绍51,32,arm linux编程语言,Qt等其他知识。FPGA实现MPU6050姿态解算 在之前的文章中已经通过FPGA获取到了MPU6050的六轴数据: 三轴加速和三轴角速度,但是没有对它进行然后处理。那么在本篇文章中,将利用Cordic算法来进行姿态解算。