用于目标点云与原点云之间的变换矩阵,基于PCL1.11.1版本,修改至https://blog./peach_blossom/article/details/78506184
计算质心,计算协方差矩阵,计算协方差矩阵的特征值和特征向量,特征向量即为主方向。 https://blog.csdn.net/WillWinston/article/details/80196895
可以看出,在计算Fpfh特征时,首先需要计算点集的法向量(法向量是点云的一个非常重要的特征,本该单独处理,仅在这里为了方便,少写两行代码,将其封装在FPFH特征的计算中),根据计算好的法向量,计算FPFH特征。计算fpfh特征时,近邻点集个数不易取得过大,,否则一则导致计算量增大,二会使得fpfh的计算失去意义(通其他特征...