(1)FPFH没有对近邻点所有组合进行计算可能漏掉一些重要点对 (2)PFH特征模型是对查询点周围精确的邻域半径内,而FPFH还包括半径r范围以外的额外点对(不过在2r内,这是由于计算SPFH(Pk)导致的) (3)FPFH降低了复杂度,可以在实时场景中使用 (4)因为重新计算权重,所以FPFH结合SPFH值,重新获取重要的紧邻点对几何信息 ...
PCL中PFH、FPFH理论 基本概述快速点特征直方图(FastPointFeatureHistograms,FPFH)是一种基于点及其邻域点之间法向夹角、点间连线夹角关系的特征描述子,是一种由点特征直方图(Point...k+1个点,就会得到四元组。 忽略信息并不重要的d,并将剩余的三维高维空间上的向量转化为直方图表示,首先把每一维都当作是一个坐标轴,...
因而，Rosu 博士在保留 PFH 核心思想上提出了 Fast PFH（FPFH）特征描述子，将计算复杂度将为 O(nk)。
PFH 点特征直方图计算方式 vector组合方式 pcl中对其实现使用了三个角度,而没有使用长度,对每一个角度划分为5个区域(bin),然后接下来就是将这3种特征的5个Bin组合成一个vector,有两张方式: 将这个5*3个bin直接组合在一块,特征只有15个值,最终的直方图横轴就只有15个坐标.FPFH就是采用的这种方式 讲这3种特征...
PCL中PFH、FPFH理论 到了以Dq和其邻域点为目标点的SPFH(Dk),最终点Dq的FPFH特征计算公式为 式中,以Dq和其邻近点Di之间的距离作为权重Wk。 默认的FPFH算法中将每一个特征所在的区间进行11份分割,然后合并得出了浮点值的一个33元素的特征向量,这样我们就得到了一个拥有33个元素的特征描述子,也就是SPFH。三、PFH...
FPFH FAST点特征直方图计算方式 参考 PFH 点特征直方图计算方式 注意 这里图上标注的角度并不是真实的角度,而是对应角度的余弦值(按理说是内积,但是模长都是1),可以从这个代码中的pcl::computePairFeatures函数看出: ...