CAN 2.0 中RTR为显性(dominant, 逻辑0)表示数据帧, 为隐性(recessive, 逻辑1)表示远程帧 CANFD 仅支持数据帧, RTR始终为显性数据帧, 可以理解为保留不用 CANFD在控制字段中新增了3个位:EDL，BRS，ESI