这篇经典文章[1]提出了兼顾NDT和GICP优点,避免两者缺点的方法-- VGICP。GICP虽然精度高,但是由于每次都需要做最近邻搜索,导致速度偏慢;NDT虽然速度快,但是其精度容易受网格的分辨率影响,这是因为每个网格都…
fast_gicp提供了基于CUDA和基于OpenMP的多线程实现,CUDA版本内部有三个实现,主要的不同是计算协方差矩阵的不同: parallel_kdtree: 最近邻使用基于CPU的KDTree搜索,协方差计算在GPU上完成 gpu_bruteforce: 基于GPU做暴力最近邻搜索,协方差计算在GPU上完成 gpu_rbf_kernel:基于RBF Kernel的进行协方差计算,这个方法避免...