Faster-Lio 是智行者高博团队和清华于 2022 年初公开的工作,论文《 Faster-LIO: Lightweight Tightly Coupled Lidar-inertial Odometry using Parallel Sparse Incremental Voxels》已接收于 IEEE RA-Letters,代…
Faster-LIO: Lightweight Tightly Coupled Lidar-Inertial Odometry Using Parallel Sparse Incremental Voxels Chunge Bai;Tao Xiao;Yajie Chen;Haoqian Wang;Fang Zhang;Xiang Gao All Authors 论文地址 Faster-LIO: Lightweight Tightly Coupled Lidar-Inertial Odometry Using Parallel Sparse Incremental Voxels | IEEE...
Faster-Lio的源码解析显示，核心在于IVox类，其中grids_map_和grids_cache_是关键数据结构。AddPoints()负责增量点的添加，通过哈希查找确保高效，而GetClosestPoint()则通过kNN搜索找到最近邻。尽管论文与代码存在一些差异，如体素过时删除策略，但整体上，iVox的设计思路清晰，哈希表和空间组织策略的结合使得...
2 个内容 Faster-LIO:快速激光IMU里程计 半闲居士 slam研究生 半闲居士: 前言 众所周知SLAM现在越来越卷了。卷来卷去,大概有几种卷的方向: 一是卷精度。然而同样传感器做成的数据集大体来说不会有数量级上的精度差异,大部分论文都会说在某个数据集上得到了百分之几的精度提… ...
先上github地址: https://link.zhihu.com/?target=https%3A//github.com/gaoxiang12/faster-lio 还有高博发布的中文版论文地址: https://zhuanlan.zhihu.com/p/468628910 1. 安装依赖: · ROS (melodic or noetic) · glog: sudo apt-get install libgoogle-glog-dev ...
两个版本的LIO的运算效率不会随着时间有明显变化,而FasterLIO要明显用时更低一些。对LIO-SAM、LiLi-OM的一些计算用时指标可以参考论文的表格。 在精度方面,考虑到LIO默认不带回环检测,所以我们主要评价每百米的漂移误差指标(百分比形式),见下表。 实际上,只要不漂,LIO精度都是差不多的,天下哪有改改算法就提升精...
Faster_lio是今年高博 @半闲居士 在fast_lio上改进的开源SLAM,使得SLAM的效率更高,代码地址为:Faster—LIO;高博的介绍为:Faster-LIO:快速激光IMU里程计。论文地址为:Faster-LIO:快速激光IMU里程计PDF。具…