Faster-LIO: Lightweight Tightly Coupled Lidar-Inertial Odometry Using Parallel Sparse Incremental Voxels Chunge Bai;Tao Xiao;Yajie Chen;Haoqian Wang;Fang Zhang;Xiang Gao All Authors 论文地址 Faster-LIO: Lightweight Tightly Coupled Lidar-Inertial Odometry Using Parallel Sparse Incremental Voxels | IEEE...
Faster-Lio 是智行者高博团队和清华于 2022 年初公开的工作,论文《 Faster-LIO: Lightweight Tightly Coupled Lidar-inertial Odometry using Parallel Sparse Incremental Voxels》已接收于 IEEE RA-Letters,代…
Faster-Lio的源码解析显示，核心在于IVox类，其中grids_map_和grids_cache_是关键数据结构。AddPoints()负责增量点的添加，通过哈希查找确保高效，而GetClosestPoint()则通过kNN搜索找到最近邻。尽管论文与代码存在一些差异，如体素过时删除策略，但整体上，iVox的设计思路清晰，哈希表和空间组织策略的结合使得...
在fast_lio上改进的开源SLAM,使得SLAM的效率更高,代码地址为:Faster—LIO;高博的介绍为:Faster-LIO:快速激光IMU里程计。论文地址为:Faster-LIO:快速激光IMU里程计PDF。 具体的安装步骤: 1. 安装依赖: · ROS (melodic or noetic) · glog: sudo apt-get install libgoogle-glog-dev · Eigen: sudo apt-get...
数据结构专题(三) | iVox (Faster-Lio): 智行者高博团队开源的增量式稀疏体素结构 & 源码解析 无疆WGH 头部新势力 | 自动驾驶 | 多传感器融合 | SLAM 无疆WGH: Faster-Lio 是智行者高博团队和清华于 2022 年初公开的工作,论文《Faster-LIO: Lightweight Tightly Coupled Lidar-inertial…阅读全文 赞同...