论文地址 Faster-LIO: Lightweight Tightly Coupled Lidar-Inertial Odometry Using Parallel Sparse Incremental Voxels | IEEE Journals & Magazine | IEEE Xplore 代码地址 GitHub - gaoxiang12/faster-lio: Faster-LIO: Lightweight Tightly Coupled Lidar-inertial Odometry using Parallel Sparse Incremental Voxels 摘...
Faster-Lio 是智行者高博团队和清华于 2022 年初公开的工作,论文《 Faster-LIO: Lightweight Tightly Coupled Lidar-inertial Odometry using Parallel Sparse Incremental Voxels》已接收于 IEEE RA-Letters,代…
近日,智行者高翔博士带领的定位团队撰写的论文《Faster-LIO: Lightweight Tightly Coupled Lidar-inertial Odometry using Parallel Sparse Incremental Voxels》被国际公认的自动驾驶领域TOP级期刊IEEE Robotics and Automation Letters收录刊登。 该论文主要对激光雷达算法进行了深入探讨,智行者提出了一种基于iVox(incremental v...
Faster-Lio的源码解析显示，核心在于IVox类，其中grids_map_和grids_cache_是关键数据结构。AddPoints()负责增量点的添加，通过哈希查找确保高效，而GetClosestPoint()则通过kNN搜索找到最近邻。尽管论文与代码存在一些差异，如体素过时删除策略，但整体上，iVox的设计思路清晰，哈希表和空间组织策略的结合使得...
Faster-LIO:快速激光IMU里程计 半闲居士 slam研究生 半闲居士: 前言 众所周知SLAM现在越来越卷了。卷来卷去,大概有几种卷的方向: 一是卷精度。然而同样传感器做成的数据集大体来说不会有数量级上的精度差异,大部分论文都会说在某个数据集上得到了百分之几的精度提… ...
先上github地址: https://link.zhihu.com/?target=https%3A//github.com/gaoxiang12/faster-lio 还有高博发布的中文版论文地址: https://zhuanlan.zhihu.com/p/468628910 1. 安装依赖: · ROS (melodic or noetic) · glog: sudo apt-get install libgoogle-glog-dev ...
将fast-livo视觉部分移植到faster-lio中,使用自适应体素的地图表征形式,最新版加入STD描述子检测回环并更新在分支fastlivo_voxel_std中 - faster-livo/include/voxel_octree_map/voxel_map_util.hpp at 13bbb69bb58d9beefaacd58cecb23a23a967db36 · whu-lyh/faster-livo
将fast-livo视觉部分移植到faster-lio中,使用自适应体素的地图表征形式,最新版加入STD描述子检测回环并更新在分支fastlivo_voxel_std中 - faster-livo/include/voxel_octree_map/voxel_map_util.hpp at d13213976b326e7c9c58acb376196c5a2bf75335 · whu-lyh/faster-livo
高翔博士Faster-LIO论文 效果上整个LIO系统的用时相比Fast-LIO2有较大幅度的下降,精度上评估了每百米的APE和RPE,从结果上看有好有差。近年来的作品精度上似乎都大差不差,如LIO-SAM,FAST-LIO系列,更多的都是在卷实时性。 使用增量体素(iVox)作为我们的点云空间数据结构,它是在传统体素的基础上修改的,支持增量...