公式1 Fast-LIO状态误差方程 误差的估计值=状态的真值-状态的估计值。然后由状态转移方程从i+1时刻递推到i时刻。 接下来线性化呗,我们都知道KF用的是一阶泰勒展开,那么这里的F_x就是一阶导,又因为误差和噪声的期望都为0,所以这使得我们可以在0处展开,因此只需要求解在0处的导数即可: F_{\tilde{x}}=\frac{
将公式(15)中先验的线性化代入公式(17),并优化最终的二次成本,可以得到标准的迭代卡尔曼滤波器论文[21],可以用于如下计算: 简化符号,令 公式(18)中,第一个为卡尔曼增益的计算,第二个为迭代公式,类似高斯牛顿,具体的推导过程参考Fast-lio公式推导 更新过后的估计值x^k+1k,接下来将会用于模块5.3中的残差计算,...
fastlio公式推导 1、公式原型 (P-'+HTR-'H)'=P-PHT(HPHT+R)T'HP 2、推导过程 书籍中P258.Accuracy_and_stability_of_numerical_algorithms 258 BLoCK LU FACTORIZATION 13.4. Let A∈RT×n be partitioned A=4A2]’An∈R"×", (13.26) with A1 nonsingular. Let|A|l := maxig laagy J. Show...
fastlio公式推导 要推导fastlio公式,我首先需要解释fastlio的概念和原理。 fastlio的核心思想是使用两个缓冲区:输入缓冲区和输出缓冲区。输入缓冲区用于从输入流中读取数据,输出缓冲区用于将数据写入输出流。通过将数据缓冲到内存中,可以减少对磁盘或网络的访问次数,从而提高程序的执行效率。 步骤1:定义输入缓冲区和...
FAST-LIO公式推导 观测值 原代码对新手似乎不是很友好,所以用Eigen重新实现了Fast-LIO的核心功能 Github: ghowoght/simple-liogithub.com/ghowoght/simple-lio Gitee: ghowoght/simple_liogitee.com/ghowoght/simple_lio 注意:本文中变量命名与Fast-LIO论文中不尽相同,比如为了便于阅读而忽略了很多上下标...
动手写Fast-Lio!从零开始写基于IESKF的激光里程计(三)之前向传播 听风吹过灬 雷达惯性里程计论文笔记—FAST-LIO流程梳理 (三) 简述关于FAST-LIO两篇论文原文主要内容的“ 英译中“,前面已经写过,文章链接如下: 雷达惯性里程计论文阅读笔记—FAST-LIO (一) 雷达惯性里程计论文阅读笔记—FAST-LIO2 (二)而此...
状态递推公式: xi+1=xi⊕f(xi,ui,ni,δt) (pi+1Ri+1RIL,i+1tIL,i+1vi+1bw,i+1ba,i+1gi+1)=(pi+viδtRiExp((wm,i−bw,i−nw,i)δt)RIL,itIL,ivi+Ri(am,i−ba,i−na,i)δt+giδtbw,i+nbw,iδtba,i+nba,iδtgi) 误差卡尔曼的预测过程 误差状态方程 x~i+1=xi+1...