目录 收起 一、编译 livox_ros_driver2 1.1 没有找到pcl_ros的问题 1.2 CMakeLists.txt:95 出错 二、编译顺利完成之后的运行 2.1 colcon build 编译 2.2 运行程序、ros2 播包 与 查看ROS2包相关的信息 三、S-FAST_LIO-ROS2的编译指南 主体框架参考下面文章: ...
例如,Lego-LOAM [27]引入了一种减少计算量的地面点分割方法以及减少长期漂移的回环模块。此外,LOAM-Livox[16]将LOAM适用于新兴的固态激光雷达。为了处理小视场角和非重复扫描的问题,即从连续两帧点云中提取的特征点几乎没有对应关系,LOAM-Livox通过直接将新的一帧点云直接配准到全局地图中来获得的里程计。这种直接...
1.4.1 你需要来到这个文件夹fast_lio2_ws/src/FAST_LIO,找到里面的CMakeLists.txt,把里面的livox_ros_driver改成livox_ros_driver2 1.4.2 还需要在这个文件夹里面找到laserMapping.cpp,把里面所有的的livox_ros_driver改成livox_ros_driver2 1.4.3 把preprocess.h和preprocess.cpp文件里面的所有的的livox_ros_...
二、 livox的硬件驱动 2.1 如何编译通过? 2.2 如何运行代码? 三、数据集 3.1 Mars 实验室自己采集的Avia数据 3.2 Velodyne HDL-32E Rosbag 四、 运行效果 4.1 run 算法 4.2 查看点云地图 五、Pose6D.h没有生成错误的解决方式 一、到底是FAST_LIO1还是2? 代码有1,也有2!只不过1被2淹没了,既然有先进的算...
下一步向平台上加入 livox mid360 激光雷达, 放在平台的中心。 向livox_laser_simulation/urdf/mid360_IMU_platform.xacro 文件中加入下面代码 <joint name="lidar_platform"type="fixed"><parent link="link_platform"/><child link="...
nh.param<string>("common/imu_topic", imu_topic, "/livox/imu"); // IMU的topic名称 nh.param<bool>("common/time_sync_en", time_sync_en, false); // 是否需要时间同步,只有当外部未进行时间同步时设为true nh.param<double>("filter_size_corner", filter_size_corner_min, 0.5); // VoxelGri...
使用老古董livox horizon 室外250米建图,基于FAST-LIO2改进,采用GTSAM做后端优化并且加了回环检测,建图精度高(很细的护栏清晰可见) 鲁棒性好,如果激光雷达的FOV更大一点 效果会更好科技 计算机技术 机器人 livox 3D激光SLAM Fast-LIO2 SLAM 回环 海纳百川alex 发消息 关注3 ...
* @param msg livox激光雷达点云数据,格式为livox_ros_driver::CustomMsg * @param pcl_out 输出处理后的点云数据,格式为pcl::PointCloud<pcl::PointXYZINormal> */voidPreprocess::process(constlivox_ros_driver::CustomMsg::ConstPtr&msg,PointCloudXYZI::Ptr&pcl_out){avia_handler(msg);*pcl_out=pl_...
* @param msg livox激光雷达点云数据,格式为livox_ros_driver::CustomMsg * @param pcl_out 输出处理后的点云数据,格式为pcl::PointCloud<pcl::PointXYZINormal> */ void Preprocess::process(const livox_ros_driver::CustomMsg::ConstPtr &msg, PointCloudXYZI::Ptr &pcl_out) ...
在fast_lio2中的launch文件适配了livox_lidar,但SC-PGO文件夹下却没有适配,那接下来SC如何适配Livox雷达是一个很重要的问题;但是原代码使用的ouster[6]的数据; 1.2 作者yanliang-wang 忽略他,项目耦合度太低; 他的作品直接编译就能通过,只不过因为OpenCV版本的问题,需要小修[7]一下 ...