当LiDAR移动到检测球接触到地图边界的新位置p0时,地图区域会向增加LiDAR检测区域到接触边界的距离的方向移动。地图区域移动的距离设置为常数 。通过后中详细介绍的逐框删除操作,新映射区域和旧映射区域之间的减法区域中的所有点将从ikd-Tree中删除。
在讲完前面三节后我们将开始以主函数触发,并分析ESKF和IKD-Tree中对应的算法。其中ESKF作为主要的部分来进行展开介绍 1. 主函数 作为主函数,内部主要存放了一系列的参数传入,这部分没什么好说的基本都已经注释完成。 // FAST_LIO2主函数 int main(int argc, char **argv) { /***初始化:读取参数、定义变量...