@文心快码BaiduComatefastlio代码解析 文心快码BaiduComate fastlio代码解析 1. 介绍fastlio库及其主要功能 fastlio是一个专注于高性能网络通信和数据处理的C++库。它设计用于实现低延迟、高吞吐量的网络通信,并支持多种数据序列化方式,以便于在网络中高效地传输复杂数据结构。fastlio的主要功能包括:...
说明:FAST_LIO1 和FAST_LIO2 都用到了这部分,因为FAST_LIO1 比较详细,就参考FAST_LIO1的paper了,以下没有特别说明,默认FAST_LIO就是FAST_LIO1 ; 前向传播(也叫做运动方程),主要传播2个量,一个是预测粗略的状态变量 和 此刻状态变量的协方差矩阵; 一、ESKF的运动方程的线性化的推导(求偏导) 1.1 求某变...
下面进行面点提取,FAST_LIO1论文中表达阈值参数是0.5m,代码中是 0.1m;原因是:很短时间内,激光雷达和刚性连接的物体不可能走那么远,就将这个筛选点跳过! Moreover, we only consider residuals whose norm is below certainthreshold(e.g.,0.5m). Residuals exceeding thisthresholdare either outliers or newly ob...
对我们在FAST-LIO2代码解析(二)中提到的,IMU在ImuProcess中会有前馈的操作,也就是kf_state.predict(dt, Q, in);,这里作者也是看的一知半解的,后面如果可以,希望各位大佬们补充,基本含义是拿到更新,并使用公式2完成x的更新,并得到更新后的F。 因此在获取imu单帧后进行协方差矩阵的先验更新方...
上面的代码貌似比较突兀,但是自打用ikdtree的数据结构 BoxPointType LocalMap_Points定义了激光点后,就已经上了ikdtree的贼船了,哈哈哈! 在获取之后,将下图中橙色的部分区域进行删除: kdtree_delete_counter = ikdtree.Delete_Point_Boxes(cub_needrm); //删除指定范围内的点 Description: Delete points inside...