1:系统框架2:fast-lio的突出点:1:采用紧耦合迭代卡尔曼滤波器融合激光雷达特征点IMU测量。 2:提出一个正式的反向传播补偿运动失真的过程; 3: 计算卡尔曼增益及其与常规增益的等价性卡尔曼增益公式。新公式有…
FAST-LIO 代码解读 MARS实验室提出的激光-imu里程计方法。(一些链接:github;FASTLIO论文;FASTLIO2论文;FASTLIO2作者本人的讲座) 个人认为FAST-LIO系列的主要贡献在于 将卡尔曼增益的计算效率提升(通过换一种K的计算公式),以及用iKD-tree加速kd树的构建,并尝试了不使用特征点,最终目标是将计算速度提升。 算法流程...
FAST-LIO与其它开源框架相比,在精度、计算速度方面具有更优越的表现,是目前最先进的开源LIO框架之一。, 视频播放量 5946、弹幕量 5、点赞数 244、投硬币枚数 288、收藏人数 267、转发人数 29, 视频作者 计算机视觉life, 作者简介 聚焦机器人定位建图、三维视觉AI。学习官网
综上所述，fast-lio源码解读基于李群SO(3)组合导航算法，通过构建基于流形的ESKF框架、优化离散时间运动学方程和简化卡尔曼增益计算，实现了高效、精确的导航系统设计。
香港大学开源FAST-LIO简介,对比及学习方法(附详细解读文档!) #香港大学 #科技 #编程 #论文 - 计算机视觉life于20230615发布在抖音,已经收获了4.8万个喜欢,来抖音,记录美好生活!
展开FAST-LIO与其它开源框架相比,在精度、计算速度方面具有更优越的表现,是目前最先进的开源LIO框架之一。…
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动手写Fast-Lio!从零开始写基于IESKF的激光里程计(三)之前向传播 听风吹过灬 雷达惯性里程计论文笔记—FAST-LIO流程梳理 (三) 简述关于FAST-LIO两篇论文原文主要内容的“ 英译中“,前面已经写过,文章链接如下: 雷达惯性里程计论文阅读笔记—FAST-LIO (一) 雷达惯性里程计论文阅读笔记—FAST-LIO2 (二)而此...