FAST-LIO是香港大学MARS实验室提出的激光-imu里程计方法。(一些链接:github; FASTLIO论文; FASTLIO2论文;FASTLIO2作者本人的讲座) 个人认为FAST-LIO系列的主要贡献在于 将卡尔曼增益的计算效率提升(通过换一种K的计算公式),以及用iKD-tree加速kd树的构建,并尝试了不使用特征点,最终目标是将计算速度提升。 算法流程...
2:fast-lio的突出点: 3: 系统模型 代码中的系统状态: 6: State Estimation 7: Forward Propagation 8: The propagated covariance 9: Backward Propagation and motion compensation 10: Residual Computation: 11: Iterated State update 12: prior distribution 4:the whole process 5:代码解读 1: get_f 函数 ...
香港大学开源FAST-LIO简介,对比及学习方法(附详细解读文档!) #香港大学 #科技 #编程 #论文 - 计算机视觉life于20230615发布在抖音,已经收获了4.7万个喜欢,来抖音,记录美好生活!
展开FAST-LIO与其它开源框架相比,在精度、计算速度方面具有更优越的表现,是目前最先进的开源LIO框架之一。…
展开FAST-LIO与其它开源框架相比,在精度、计算速度方面具有更优越的表现,是目前最先进的开源LIO框架之一。…
除此之外,在代码方面,笔者发布了一个S-FAST_LIO,它是FAST_LIO的简化版,由FAST-LIO代码修改而来。相比于FAST-LIO,它具有更好的可读性,强烈建议初学者们参考。其主要做出了以下改动: 利用Sophus库定义状态变量,替代了FAST-LIO中复杂的IKFOM 重力分量直接利用Vector3d定义,因此可以省去2维流形的计算 优化了代码结构...