FAST LIO是目前较为通用的雷达与IMU紧耦合导航定位算法,对于四足机器人来说高精度的导航有利于局部高程图的构建并实现自主越障和落足点选择,高精度的里程计也为自主导航提供了可靠的反馈数据,原始的FastLIO不具有回环功能的,这里运行的是由ETH RSL实验室修改的版本,其实现回环检测因此可以更加利于室内狭窄区域内的自主...
FAST LIO是广泛使用的雷达与IMU紧耦合导航定位算法，对于四足机器人而言，高精度导航能有效构建局部高程图，实现自主越障和落足点选择。高速计的高精度亦为自主导航提供可靠反馈。原始FastLIO缺乏回环功能，ETH RSL实验室的修改版能检测回环，增强室内狭窄区域的自主机动性。安装与测试需要以下依赖：Ubuntu 18...
综上所述，fast-lio源码解读基于李群SO(3)组合导航算法，通过构建基于流形的ESKF框架、优化离散时间运动学方程和简化卡尔曼增益计算，实现了高效、精确的导航系统设计。
1 安装部署 在之前测试了FastLio并在样机上进行了部署华北舵狗王:四足机器人雷达-视觉导航4:测试FAST-LIO-LC,这边测试另外一个雷达惯性里程计项目DLO文。其提出了一种轻量前端激光雷达里程计解决方案,用于在计算能力受限的机器人平台上,具有快速和精确的定位能力,我们的直接激光雷达里程计(DLO)方法包括几个关键的算...