在Fast-Planner的实现中,初始控制点时通过对前端hybrid A*寻找到的初始路径进行拟合得到的。 虽然在计算B样条曲线上某一点的值时论文用的是DeBoor公式,但是在使用均匀B样条对前端路径进行拟合时用的是B样条的矩阵表达方法,具体参见论文:K. Qin, “General matrix representations for b-splines,” The Visual Comput...
通过上述解析，我们可以清楚地看到 Fastplanner 在核心代码实现中对轨迹可行性的多方面考量，以及如何通过数学公式和梯度优化确保无人机规划路径的高效、安全与平滑。这一系列精心设计的步骤使得 Fastplanner 成为无人机实时运动规划领域的佼佼者。
1. 前言 1.1 背景 1.2 FastPlanner 代码框架 2. 核心代码解析-non_uniform_bspline 3. 核心代码解析-bspline_opt 3.1 可行性(Feasibility)项的成本和梯度 3.1.1 速度可行性 3.1.2 加速度可行性 3.2 计算安全项的成本和梯度 3.3 计算平滑项的成本和梯度 ...
FASTER Fast and Safe Trajectory Planner for Flights in unknown environments 本文主要提出一种在位置环境中更加安全快速的轨迹规划方法,原本存在的问题有1.为每段轨迹分配对应的dt,这样求解起来太慢。2.安全问题上,在局部规划时确保机器人一直保持在free空闲空间中,这样计算出的路径太过保守。 改进点有1.允许局....
Primitive-Planner: An Ultra Lightweight Quadrotor Planner with Time-optimal Primitives - 有对应的论文吗 · Issue #3 · ZJU-FAST-Lab/Primitive-Planner
本文将介绍FASTLAB 最新研究成果的算法开源情况。在以下介绍的每个项目介绍后均附有代码开源仓库链接、论文链接、视频链接。 Elastic-tracker A Spatio-temporal Trajectory Planner Flexible Aerial Tracking 本工作提出了一种灵活的空中机器人轨迹规划方法以应对具有挑战性的跟随任务。该方法: ...
【论文阅读002】FAR Planner: Fast, Attemptable Route Planner using Dynamic Visibility Update 彭于晏广东分晏 快去学习!8 人赞同了该文章 注:下文除部分解释性文字,第一人称皆指作者。 摘要 未知环境中的路径规划问题仍然是一个具有挑战性的问题。 随着在导航过程中逐渐观察到环境,底层规划器必须及时、不断地...
1 个内容 TGK-Planner:前后端路径规划(基于梯度的后端无约束优化) 论文推土机 如果评论不回复是因为这道题我也不会 论文推土机: 本文解析TGK-Planner: An Efficient Topology Guided Kinodynamic Planner for Autonomous Quadrotors,Ho…阅读全文 赞同36 添加评论 分享收藏小...
Photon必须要与DBR进行集成，这里主要讨论的是query planner and memory management。首先讨论对spark sql的...
TGK-Planner改进版:Integrating Fast Regional Optimization into Sampling-based Kinodynamic Planning 本文记录:Integrating Fast Regional Optimization into Sampling-based Kinodynamic Planning for Multirotor Flight,Hongkai Ye1;2, Tianyu Liu3, Chao Xu1;2 and Fei Gao1;2。作者表示本文是对之前的工作ref[10]的...