式中,GpI、GRI是IMU在全局坐标系中的位置与姿态(即,第一帧IMU坐标系,定义为G);Gg为全局框架中的未知重力矢量;a_{m}与w_{m}为IMU的测量的加速度与角速度;n_{a}与n_{w}分别为IMU测量加速度的白噪声、角速度的白噪声;b_{a}与b_{w}分别为加速度零漂、角速度零漂,其模型为带高斯噪声n_{ba}与n_...
香港大学开源FAST-LIO简介,对比及学习方法(附详细解读文档!) #香港大学 #科技 #编程 #论文 - 计算机视觉life于20230615发布在抖音,已经收获了4.7万个喜欢,来抖音,记录美好生活!
毕竟,FAST-LIO就是基于卡尔曼滤波器实现的,而FAST-LIO的第一篇论文中介绍的状态估计也是围绕着卡尔曼滤波的。 FAST-LIO是一种计算效率高、鲁棒的激光雷达-惯性里程计框架。其利用紧密耦合的迭代扩展卡尔曼滤波器将激光雷达特征点与IMU数据融合,从而在快速运动、噪声或杂波环境中实现鲁棒导航。 没错,我之前看FAST-...
论文:《FAST-LIO: Fast LiDAR-Inertial Odometry with Robust Initialization》 I. 介绍 同时定位与地图构建(SLAM)是移动机器人(如无人机)的基本前提。视觉(惯性)里程计(VO),如立体视觉里程计[1]和单目视觉里程计[2, 3],由于其轻量和低成本,常用于移动机器人。尽管提供了丰富的RGB信息,视觉解决方案缺乏直接的...
Fast-LIO论文阅读 技术标签:论文笔记 文章目录 一、系统流程与符号说明 1、定义流形中的+- IEKF 算法步骤 一、系统流程与符号说明 1、定义流形中的+- 从上面的定义,很容易验证 IEKF 符号 含义 z j κ = G j ( G p ^ f j κ − G q j ) \mathbf{z}_{j}^{\kappa}=\mathbf{G}_{j}\left...
FAST-LIO论文解读与详细公式推导 铁马冰河入梦来 SLAM 铁马冰河入梦来: 本文提供了FAST-LIO论文解读与十分详细的公式推导,供读者参考。本文尽可能详尽的列出了公式的推导,即使是初学者也能轻松看懂。如有不清楚或错误之处欢迎批评指正。(需要PD… 阅读全文 ...
FAST-LIO论文解读与详细公式推导(CSDN)1. Prerequisites1.1 Ubuntu and ROSUbuntu >= 16.04.1.2. PCL && EigenPCL >= 1.8, Eigen >= 3.3.4.1.3. livox_ros_driverFollow livox_ros_driver Installation.Source:Add the line source $Licox_ros_driver_dir$/devel/setup.bash to the end of file ~/....
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你好,这个是论文中的原话,因为论文中使用的是固态激光雷达,它在扫描过程中每个点的时间戳都是不一样的,也可以理解为这个频率实际上就是点的个数。 至于你说的10-50HZ,这个输出频率是可以调的,只不过频率再高的话计算时间就不够了,而且点的数量会很少。 以上为个人理解~ 2023-02-16· 上海 回复喜欢 ...