一.evo_traj轨迹管理工具evo_traj指令可以将各个算法估计出的路径和真实路径画在同一幅图中。 例: evo_traj kitti tra1.txt tra2.txt tra3.txt --ref=ground_truth.txt -va --plot --plot_mode xy kitti表明处理…
evo_traj指令提供轨迹管理工具，将算法估计路径与真实路径绘于同一图像中。使用方法为：evo_traj kitti tra1.txt tra2.txt tra3.txt --ref=ground_truth.txt -va --plot --plot_mode xy。参数解释如下：kitti标识数据集，可替换为tum或euroc；文件名表示不同算法估计的轨迹；--ref参数指定参考轨迹...
使用默认时间间隔\Delta=1,可以修改config文件更改,举例见四.参数说明。 evo_rpe kitti 03.txt allTra03.kitti -va --plot --correct_scale --align 使用自定义的参数(delta=3) evo_rpe kitti 03.txt allTra03.kitti -va --plot --correct_scale --align -c my_rpe_config.json 参考:...
另外还有tum格式等。然后txt是各个轨迹,--ref是真值轨迹, -p/--plot是 --plot_mode是画图并设置绘图格式 xz平面 xyz空间 xy平面等等,一半用xyz三维 比较APE(平均绝对百分比)误差 evo_ape kitti KITTI_00_gt.txtKITTI_00_SPTAM.txt-s -va--plot--plot_modexyz--save_resultsresults/odom.zip evo_ape是比...
生成单一轨迹命令: evo_traj tum XXXX.txt -p 将csv文件转换成tum文件: evo_traj euroc XXX.csv --save_as_tum 两个tum文件进行轨迹对比: evo_ape tum XXX.tum XXX.txt -p -va 我做了vio算法的优化 发现其实源算法已经优化的很好了 使用的新算法使用上一条命令生成的对比轨迹看上去和原算法生成的轨迹没...
evo_rpe kitti KITTI_00_gt.txt KITTI_00_SPTAM.txt -r full -va --plot --plot_mode xyz --save_results results/SPTAM_RPE.zip -r full 指定对平移和旋转的误差均进行计算。 -as 采用SE(3) Umeyama对齐,处理平移和旋转和尺度 终端输出的轨迹对齐的旋转矩阵和平移矩阵, 以及统计信息 --- Ali...
修磨长度长 可选功能与配件 a 自动刀具润滑装置可延长不锈钢(VA)的刀具寿命,减少铝材的边缘毛刺。 b 可在不接触板材的情况下将夹钳移动到 10 米以外的位置。2 个坚固的夹钳,可夹持重达 200 kg的板材(可扩展至 4 个夹钳)。7 mm或 12.7 mm(标准 7 mm)。
-va参数轨迹对齐 指定参考轨迹为 KeyFrameTrajectory.txt 保存为 raw.png map.png 评估相对位姿误差并画图同时保存结果: evo_rpe tum groundtruth.txt KeyFrameTrajectory.txt -va --plot --save_results rpe.zip --save_results参数保存为 zip文件 命名为 rpe ...
岗位职责: 1、负责分布式数据库集群同步工具开发; 2、持BOSS直聘续优化改进数据同步工具的功能和性能; 3、数据同步教研模块开发等相关工作。 岗位要求: 1、本科及以上学历,3年及以上相关工作经验,学习能力较强;直聘2、精通Java,同时熟悉Jabossva servleBOSS直聘t者优先;来自BOSS直聘3、有mysql数据同步工具开发经验者...
tum -p --plot_mode=xy 2. evo_ape 计算绝对位姿误差 evo_ape tum data.tum CameraTrajectory.txt -va --plot --plot_mode=xyz 3. evo_rpe 计算相对位姿误差 evo_rpe tum data.tum CameraTrajectory.txt -va --plot --plot_mode=xyz 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11...