(3)在生成的两个轨迹的文件夹内打开终端,执行上述命令即可 evo_ape生成的内容如下所示: 终端输出 生成的参数指标窗口1 生成的参数指标窗口2 evo_traj生成的内容如下所示: 终端输出 生成的各轴对比数据曲线
-r angle_rad表示考虑旋转角得到的ape,单位弧度(rad); -va包含两部分; 1.-v或--verbose指明输出文件数据的相关信息; 2.-a或--align指明对轨迹进行配准; --plot表示画图; --plot_mode xy表示图像投影在xoy平面上,其余可选参数为:xz,yx,yz,zx,zy,xyz; --save_plot ./tra1plot表示保存生成的图片,./t...
APE w.r.t. translation part (m) (with Sim(3) Umeyama alignment) max mean median min rmse \ vins_result_no_lo... 0.438398 0.148959 0.131542 0.0218703 0.170383 vins_result_loop.txt 0.384438 0.156007 0.141948 0.0109087 0.185972 sse std vins_result_no_lo... 3.33851 0.0827144 vins_result_loop....
参数解释如下：kitti标识数据集，可替换为tum或euroc；文件名表示不同算法估计的轨迹；--ref参数指定参考轨迹即真实路径；-va用于输出信息并配准轨迹；--plot绘制图像；--plot_mode xy表示图像投影在xoy平面上，可选参数包括xz、yx、yz、zx、zy、xyz。evo_ape指令计算绝对位姿误差，用于比较估计轨迹与参...
可通过 evo_ape +数据格式 + --help查看更多参数的含义以及如何使用。例如 evo_ape euroc --help evo_rpe 计算相对位姿误差 相对位姿误差不进行绝对位姿的比较,相对位姿误差比较运动(姿态增量)。相对位姿误差可以给出局部精度,例如slam系统每米的平移或者旋转漂移量。
evo:评测slam参数设置 zn@buaa:~$ evo_ape euroc m1/state_groundtruth_estimate0/data.csv pl-svo-master2/trajout.txt -angle_deg -as --plot usage: evo_ape euroc [-h] [-r {full,trans_part,rot_part,angle_deg,angle_rad}] [-a] [-s] [--align_origin] [-p]...
这两个指令也支持evo_traj的可选参数,轨迹对齐-a与尺度缩放-s。完整指令如下: evo_ape tum realTraj.txt estTraj.txt -a –s 此时将显示轨迹误差相关结果。 若增加可选参数-p,可以绘制误差相关曲线: 注意:在进行评估时,若经过了缩放,应将真实轨迹(参考轨迹)放在估计轨迹(计算轨迹)前方,避免在缩放时参考轨迹...
参数说明: -a :即 -align, 轨迹对齐的选项参数, 如 -a/--align, -s/--correct_scale, --n_to_align 等等,与evo_ape 相同,详情可参见前一章节 evo_ape 中轨迹说明中的参数解释。 常用命令示例3: 转换格式 evo_traj euroc data.csv --save_as_tum 参数说明: --save_as_tum : 指定目标...
1. evo_traj：主要用于绘制轨迹、输出轨迹文件和转换数据格式等功能。EVO自带示例包括使用自带数据进行轨迹对比和轨迹对齐。对于存在尺度不确定性的单目相机，EVO支持使用-s参数进行Sim(3)上的对齐（旋转、平移与尺度缩放）。2. 轨迹评估：EVO可以评估两条轨迹的误差，主要命令包括计算绝对位姿误差（evo_ap...