EVO APE的计算公式如下: APE = (1/N) * ∑(i=1 to N) (f(x_i) - f(x^*))^2 其中,APE表示平均预测误差(Average Prediction Error),N表示算法的迭代次数,f(x_i)表示第i次迭代得到的解的目标函数值,f(x^*)表示目标函数的最优解。 通过计算APE,我们可以评估算法在求解目标函数过程中的准确性和...
evo_ape kitti ground_truth.txt tra1.txt -r full -va --plot --plot_mode xyz --save_plot ./tra1plot --save_results ./tra1.zip kitti表明处理的是kitti数据集的相关结果,这里也可以替换为tum和euroc; ground_truth.txt代表真实轨迹的数据; tra1.txt代表估计轨迹的数据; -r full表示同时考虑旋转和...
(1)evo_ape (absolute pose error绝对误差) 指令格式举例:evo_ape tum aft_mapped_00.txt gt_00.txt -va --plot --plot_mode xyz 通过该命令可以获取算法输出曲线和groundtruth之间的绝对误差;该指令默认情况下计算的是ATE(绝对轨迹误差),直接计算相机位姿的真实值与SLAM系统的估计值之间的差值,程序首先根据位...
-v --plot --plot_mode xyz --save_results results/VINS.zip --save_plot等同evo_ape中所讲。 当在命令中加上–all_pairs,则计算rpe时使用位置数据中所有的对而不是仅连续对,此时,可以通过-t/–delta_tol控制–all_pairs模式下的相对增量的容差(relative delta tolerance)。需要注意–all_pairs下不能使用...
evo_res指令用于结果比较，将evo_ape或evo_rpe生成的zip文件结果进行对比。命令：evo_res /**/*/test/.zip -p --save_table /**/***/test/table.csv。参数解释：zip文件地址为之前生成的zip文件路径；-p绘制图像；--save_table保存统计指标至csv文件中。evo pkg指令提供关于evo的信息。命令包括...
evo_res 用于比较 evo_ape 或 evo_rpe 中的一个或多个结果文件 evo_fig (实验性工具)用于重新打开序列化图(用--serialize_plot保存) evo_config 用于全局设置和配置文件操作 2 使用kitti数据集评估 2.1 kitti格式转rosbag 转换的目的是现在大多数算法使用的都是ros平台 ...
一、SLAM评价指标 在评估SLAM/VO算法时，需要从时耗、复杂度、精度等多个角度进行。其中，精度评价是最重要的考量。视觉SLAM通常使用绝对位姿误差（APE）、均方根误差（RMSE）和标准差（STD）等指标来评估运动轨迹的精度，这些指标衡量的是算法估计位姿与真实位姿之间的误差。APE首先对齐真实值和估计值，...
Monkey's Audio (APE) is a file format for audio data compression. Being a lossless format, Monkey's Audio does not discard data during the process of encoding, unlike lossy compression methods such as AAC, MP3, Vorbis and Musepack.Data file compression is employed in order to reduce bandwidt...
evo_ape是比较平均绝对百分比误差的意思,第一个位置的txt是真值,-s是尺度对齐(梅山算法对齐),-a是对齐的意思,--save_results会保存结果 结果查看 evo_res results/*.zip -p --save_table results/table.csv evo_res是查看结果的意思,zip是上一步EVO-APE保存的结果,-p是绘制结果图,save_table会保存表格...
evo_ape:计算绝对位姿误差(absolute pose error),用于整体评估整条轨迹的全局一致性; evo_rpe:计算相对位姿误差(relative pose error),用于评价轨迹局部的准确性。 这两个指令也支持evo_traj的可选参数,轨迹对齐-a与尺度缩放-s。完整指令如下: evo_ape tum realTraj.txt estTraj.txt -a –s ...