EVO APE的计算公式如下: APE = (1/N) * ∑(i=1 to N) (f(x_i) - f(x^*))^2 其中,APE表示平均预测误差(Average Prediction Error),N表示算法的迭代次数,f(x_i)表示第i次迭代得到的解的目标函数值,f(x^*)表示目标函数的最优解。 通过计算APE,我们可以评估算法在求解目标函数过程中的准确性和...
evo_ape kitti ground_truth.txt tra1.txt -r full -va --plot --plot_mode xyz --save_plot ./tra1plot --save_results ./tra1.zip kitti表明处理的是kitti数据集的相关结果,这里也可以替换为tum和euroc; ground_truth.txt代表真实轨迹的数据; tra1.txt代表估计轨迹的数据; -r full表示同时考虑旋转和...
(1)evo_ape (absolute pose error绝对误差) 指令格式举例:evo_ape tum aft_mapped_00.txt gt_00.txt -va --plot --plot_mode xyz 通过该命令可以获取算法输出曲线和groundtruth之间的绝对误差;该指令默认情况下计算的是ATE(绝对轨迹误差),直接计算相机位姿的真实值与SLAM系统的估计值之间的差值,程序首先根据位...
evo_ape euroc 参轨.csv 估轨.txt -r full -va --plot --plot_mode xyz --save_plot ./VINSplot --save_results ./VINS.zip#VINSplot: 表示存储在当前路径下的名称为VINSplot的文件中。 #保存文件的类型可以通过evo_config设置。 #常见的可以保存成png,pdf等,详见evo_config部分 栗4: evo_ape kitti...
evo_ape 计算绝对位姿误差 绝对位姿误差,常被用作绝对轨迹误差,比较估计轨迹和参考轨迹并计算整个轨迹的统计数据,适用于测试轨迹的全局一致性。 命令语法:命令 格式 参考轨迹 估计轨迹 [可选项] 其中格式包括euroc、tum等数据格式,可选项有对齐命令、画图、保存结果等。
evo_res指令用于结果比较，将evo_ape或evo_rpe生成的zip文件结果进行对比。命令：evo_res /**/*/test/.zip -p --save_table /**/***/test/table.csv。参数解释：zip文件地址为之前生成的zip文件路径；-p绘制图像；--save_table保存统计指标至csv文件中。evo pkg指令提供关于evo的信息。命令包括...
evo_res 用于比较 evo_ape 或 evo_rpe 中的一个或多个结果文件 evo_fig (实验性工具)用于重新打开序列化图(用--serialize_plot保存) evo_config 用于全局设置和配置文件操作 2 使用kitti数据集评估 2.1 kitti格式转rosbag 转换的目的是现在大多数算法使用的都是ros平台 ...
evo_ape:计算绝对位姿误差(absolute pose error),用于整体评估整条轨迹的全局一致性; evo_rpe:计算相对位姿误差(relative pose error),用于评价轨迹局部的准确性。 这两个指令也支持evo_traj的可选参数,轨迹对齐-a与尺度缩放-s。完整指令如下: evo_ape tum realTraj.txt estTraj.txt -a –s ...
自定义变换，通过制定格式为 `.json` 的文件来实现坐标系下的变换操作。evo 支持多种数据格式，包括 ROS bag、KITTI、TUM、EuRoc，推荐使用 TUM 格式，因其简洁。结果保存形式多样，包括保存为 bag、TUM、KITTI 格式，或以图片、ZIP 文件形式输出。评估工具 evo_ape 计算绝对位姿误差，适用于评估轨迹...
两者使用方法基本一样,根据需要选择即可,下面以evo_ape为例 可通过 evo_ape +格式 + --help查看更多参数的含义以及如何使用,例如: evo_ape bag --help 常用的评估命令如下: //tum格式 以name1为参考轨迹,计算name2轨迹的绝对位姿误差 -va对齐 -plot画图 ...