evo_ape kitti ground_truth.txt tra1.txt -r full -va --plot --plot_mode xyz --save_plot ./tra1plot --save_results ./tra1.zip kitti表明处理的是kitti数据集的相关结果,这里也可以替换为tum和euroc; ground_truth.txt代表真实轨迹的数据; tra1.txt代表估计轨迹的数据; -r full表示同时考虑旋转和...
评估相对位姿误差并画图: evo_rpe tum groundtruth.txt KeyFrameTrajectory.txt -va --plot -plot参数绘制轨迹 -va参数轨迹对齐 指定参考轨迹为 KeyFrameTrajectory.txt 保存为 raw.png map.png 评估相对位姿误差并画图同时保存结果: evo_rpe tum groundtruth.txt KeyFrameTrajectory.txt -va --plot --save_resu...
常用的评估命令如下: //tum格式 以name1为参考轨迹,计算name2轨迹的绝对位姿误差 -va对齐 -plot画图 evo_ape tum name1.tum name2.tum -va --plot //bag格式 evo_ape bag name.bag name1topic name2topic -va --plot 下方以RTK输出的里程计评估IMU输出的里程计:如何输出里程计可以参考以下两个链接: ht...
evo_traj指令提供轨迹管理工具，将算法估计路径与真实路径绘于同一图像中。使用方法为：evo_traj kitti tra1.txt tra2.txt tra3.txt --ref=ground_truth.txt -va --plot --plot_mode xy。参数解释如下：kitti标识数据集，可替换为tum或euroc；文件名表示不同算法估计的轨迹；--ref参数指定参考轨迹...
另外还有tum格式等。然后txt是各个轨迹,--ref是真值轨迹, -p/--plot是 --plot_mode是画图并设置绘图格式 xz平面 xyz空间 xy平面等等,一半用xyz三维 比较APE(平均绝对百分比)误差 evo_ape kitti KITTI_00_gt.txtKITTI_00_SPTAM.txt-s -va--plot--plot_modexyz--save_resultsresults/odom.zip ...
evo_ape tum data.tum CameraTrajectory.txt -va --plot --plot_mode xyz evo_rpe 计算相对位姿误差 evo_rpe tum data.tum CameraTrajectory.txt -va --plot --plot_mode xyz 更多用法 官方手册 分类: ORBSLAM2 好文要顶 关注我 收藏该文 微信分享 心田居士 粉丝- 26 关注- 0 +加关注 0 0...
evo_ape euroc MH_data3.csv pose_graphloop.txt -r full -va --plot --plot_mode xyz --save_plot ./VINSplot --save_results ./VINS.zip 命令含义: 考虑平移和旋转部分误差的ape, 进行平移和旋转对齐,以详细模式显示,画图并保存计算结果。 参数说明: -r : 即 -pose_relation, 此参数可选,...
修磨长度长 可选功能与配件 a 自动刀具润滑装置可延长不锈钢(VA)的刀具寿命,减少铝材的边缘毛刺。 b 可在不接触板材的情况下将夹钳移动到 10 米以外的位置。2 个坚固的夹钳,可夹持重达 200 kg的板材(可扩展至 4 个夹钳)。7 mm或 12.7 mm(标准 7 mm)。
evo_ape euroc data.csv no_SaveTrajectory.txt -va --plot 报错:[ERROR] found no matching timestamps between data.csv and SaveTrajectory.txt with max. time diff 0.01 (s) and time offset 0.0 (s) 因为我用的SaveTrajectory.txt格式如下 1403636582313555456.000000 -0.002683 0.004363 -0.010236 0.99998...
evo_ape euroc V102_groundtruth.csv V102.txt -va --plot --plot_mode xy --save_results results/EUROC.zip 其余两个命令与前面的操作一样,只需要将命令中的euroc和***kitti***替换成***tum***即可。 参考资料 官方教程:https://github.com/MichaelGrupp/evo https://blog.csdn.net/A_L_A_N/...