主从架构：一个EtherCAT网络由一个主站（master）控制，它负责初始化通信并处理所有的数据交换。数据交换：数据交换是通过一个或多个逻辑环（logical ring）完成的，每个从站都会根据自己的地址从帧中读取或写入数据。分布式时钟：EtherCAT支持分布式时钟（distributed clocks），这是一种同步机制，用于在网络中的所有设备之...
在putty.exe工具，先输入ctrl+c结束当前主站程序，输入以下命令启动主站并加载ENI配置文件：/opt/ecat_test/master /opt/test_eni.xml，看到输出ethercat start success即代表成功。解释输入输出数据 在CiA402规范中，定义了伺服类设备的数据格式，这里给大家介绍一下最常用的位置控制模式的数据格式。1. 输出数据 Cont...
其中,AX58100是一款2/3端口EtherCAT从站控制器,整合两个百兆以太网PHY,并支持一些额外的控制接口,例如32个数位控制I/O、脉冲宽度调变(PWM)、增量(ABZ)/霍尔编码器、SPI Master等,让客户可以不需要额外微控制器,就能轻松地将AX58100设计在各种EtherCAT现场总线产品应用中。AX58100同时支持Local Bus与SPI Slave过程...
Ether CAT 总线通讯中的 Freerun.SM.DC是一种同步模式,它用于在不同节点之间同步数据传输。在 Freerun.SM.DC 同步模式下,每个节点都会周期性地广播它所拥有的数据,并在接收到其他节点的数据后更新其本地数据。 Freerun.SM.DC 同步模式有以下三种: Master-Slave 同步模式:在这种模式下,一个节点(即主节点)负责...
EtherCAT主站芯片是用于构建EtherCAT网络中主站(Master)功能的集成电路。它们提供了实时通信和控制所需的硬件和软件支持,使得开发人员能够轻松实现EtherCAT通信并控制从站(Slave)设备。以下是几个常见的EtherCAT主站芯片: Beckhoff ET1100系列:Beckhoff自家开发的EtherCAT主站芯片。它具有高性能和可靠性,支持高速EtherCAT通信,可...
EtherCAT采用主从式通信结构(Master-Slave),主站是总线的“大脑”,负责通信的发起、处理和调度,从站主要负责接收主站的指令数据并返回结果。同时,EtherCAT具有较高的实时性,有利于高精度控制。 网络组态于PC主机上进行配置,需要使用到相应的EMI(EtherCAT Master Information Files)、ESI(EtherCAT Slave Information Files)...
slave状态机和master状态机类似,slave状态机内还包含许多子状态机。slave状态机主要目的是: 主站管理从站状态 主站与从站应用层(AL)通讯。比如具有EoE功能的从站,主站通过该从站下的子状态机fsm_eoe来管理主站与从站应用层的EOE通讯。 数据报对象的管理 上面简单介绍了IgH内的状态机,状态机输入输出的对象是datagram...
EtherCAT是由BECKHOFF提出的在工业控制领域获得广泛应用的现场总线之一,该总线具备全双工工作模式,可基于主站(Master)和从站(Slave)连接的模式实现数据传递,且具有低延时、高安全性的特点。EtherCAT从站控制器ESC(EtherCAT Slave Controller)是从站模块实现EtherCAT通信协议的关键,目前国内基于EtherCAT协议的通信功能基本都采用...
Ether CAT 总线通讯中的 Freerun.SM.DC 是一种同步模式,它用于在不同节点之间同步数据传输。在 Freerun.SM.DC 同步模式下,每个节点都会周期性地广播它所拥有的数据,并在接收到其他节点的数据后更新其本地数据。 Freerun.SM.DC 同步模式有以下三种: Master-Slave 同步模式:在这种模式下,一个节点(即主节点)...
在EtherCAT网络中,数据是通过一个环形或线性的网络结构传递的,每个从站(slave)设备都会读取它需要的数据,然后立即将数据包传递给下一个从站,这个过程称为“在通过时处理”(processing on the fly)。 流程框图 技术细节 帧格式:EtherCAT使用以太网帧结构,但在帧内部采用了特殊的封装方法来传输数据。