01 EtherCAT从站设计 EtherCAT从站设计包括Hardware、Core、API和APL等设计内容,其中APL应用逻辑里的主站应用属于上位机开发,可以不包含在从站设计里,但大家可以适当了解下上位机的开发,可以帮助我们调试下位机。 从站设计总体内容 从站设计架构 以IO从站为例,Hardware、Core、API和APL如下面这个结构图所示。Hardware和...
EtherCAT从站的目标是能够支持各类应用层协议,这其中最主要的是COE协议和基于COE的各类行规。此外还需要支持FOE,EOE,SOE等协议。 COE:CANopen over EtherCAT,EtherCAT协议在应用层支持CANopen协议,并作了相应的扩充,CoE协议完全遵从CANopen协议。COE协议十分核心且复杂,在此不作过多介绍。
（1）从站控制器ESC EtherCAT从站控制器芯片 ESC负责处理TtherCAT 数据帧并使用双端 口存储空间，包括4KB的寄存器空间和 69KB的过程数据空间，以此来实现 EtherCAT主站与从站数据交换。各个从站ESC按照各自在环路上的物理位置顺序移位读写数据帧。当报文经过从站时，ESC解析报文中的地址，提取发送给自己命令及数据并...
EtherCAT State Machine设置见下图。 图4. ESM设置 AL_EVENT_ENABLE置1:与PDI_IRQ相关。 SC_SUPPORT置1:与DC功能SYNC0/1相关。 ECAT_TIMER_INT置1:决定着从站使用1ms定时器中断为刷新;若为0,则使用非中断查询计数值的方式来实现。 其他参数属性值保持默认。
下面以兴达易控EtherCAT转Profinet网关XD-ECPNS20为例，说明其配置流程：1、打开汇川plc配置软件，点击文件“新建工程”给新工程命名 选择plc型号：2、在右侧工具箱，右击EtherCAT Devices导入设备XML:3、选择打开XML文件，导入成功后重启软件：4、找到安装好的XML文件，双击添加到配置页面：5、点击进入驱动参数配置，在...
大多数EtherCAT从站设计从站微处理器芯片是普通单片机,数据传输是通过SPI串行接口进行的,传输效率比较低,这就导致EtherCAT通信协议卓越的性能无法得到充分的发挥。在MCU与LAN9252的通信中,本方案利用PS端的引脚设计了FSMC模块并行传输数据,极大地提高了数据传输速率。FSMC技术主要有如下特点: ...
骏龙科技推出EtherCAT从站+FOC参考方案,EtherCAT从站基于XMC4300 实现,FOC伺服马达电流环控制采用Intel PSG MAX10实现。系统框图如下所示: 骏龙科技提供参考系统板供客户测试评估,方便客户快速原型设计。该开发板提供如下接口: EtherCAT Slave x2 USB-> UART ...
EtherCAT FOE是一种主站对从站设备固件升级的技术，通过利用EtherCAT的数据链路层来处理数据实现文件传输，可以确保文件传输的完整性和准确性，为设备的维护、升级、监控和管理提供强大的支持。在EtherCAT工业网络中，通常会连接大量的从站设备。然而，如果需要对这些从站设备的软件固件进行升级，传统的逐个打开从站设备外壳...
一. EtherCAT 协议概述 EtherCAT名称中的CAT为Control Automation Technology(控制自动化技术)首字母的缩写。 每个从站设备都具有可编址的内存,其容量最大可为64KB,能够对其进行连续的或同步的读写操作。可以把多个EtherCAT命令数据嵌入到同一个以太
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