我们提出了一种方法来实现无漂移的视觉SLAM,通过使用点到平面匹配将局部视觉SLAM点云对齐到数字孪生点。点云和数字孪生之间的相对转换提供了一个全局测量,然后紧密集成到SLAM系统中,以获得全局一致性并减少漂移。 4. 主要贡献 本文的主要贡献包括: • 一种新颖算法,通过点面匹配将局部且稀疏的VSLAM 3D点云定位到...
ETH新作 | 无漂移视觉SLAM 2. 引言 在复杂环境中实现精确且全局一致的位姿估计是自主系统(如自动驾驶汽车和无人机,以及为视力障碍者提供的辅助技术)的一项关键要求。摄像机和惯性测量单元(IMU)因成本低廉、设计轻便且测量能力互补(摄像机提供丰富但低频率且依赖于环境的数据,而IMU提供高频率、低维度且不依赖于环境...
实验表明,Loopy-SLAM 利用了神经点云表示的优势,并为其配备了闭环功能,以展示最先进的密集重建性能以及与现有方法相比具有竞争力的跟踪和渲染精度。
项目主页:notchla.github.io/Loopy-SLAM/ 作者单位:苏黎世皇家理工、KU勒芬(比利时)、阿姆斯特丹大学、INSAIT 神经RGBD SLAM技术在稠密同步定位与地图构建( Simultaneous Localization And Mapping,SLAM )中表现出了良好的应用前景,但也面临着相机跟踪过程中误差累积导致地图扭曲等挑战。因此,我们引入了全局优化位姿的Loopy ...
以下内容来自(6年积累,全国最大的机器人SLAM交流社区,为SLAM行业从业者提供从入门、学习、交流、求职、线下链接、合作、咨询、答疑等一系列的服务)知识星球每日更新内容 【Learning Robust Autonomous Navigation and Locomotion for Wheeled-Legged Robots】
以下内容来自(6年积累,全国最大的机器人SLAM交流社区,为SLAM行业从业者提供从入门、学习、交流、求职、线下链接、合作、咨询、答疑等一系列的服务)知识星球每日更新内容 【Learning Robust Autonomous Navigation and Locomotion for Wheeled-Legged Robots】
BAD SLAM Overview BAD SLAM is a real-time approach for Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) for RGB-D cameras. Supported platforms are Linux and Windows. The software requires an NVidia graphics card with CUDA compute capability 5.3 or later (however, it would be easy to lower this re...
BAD SLAM Overview BAD SLAM is a real-time approach for Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) for RGB-D cameras. Supported platforms are Linux and Windows. The software requires an NVidia graphics card with CUDA compute capability 5.3 or later (however, it would be easy to lower this re...
激光雷达SLAM建图 机器人定位感知与控制 潜航器导航与控制 机械平台稳定控制 机械车辆安全监测和故障诊断 机身,车辆载荷试验 车辆轴承,悬浮电机振动监测 电池组件等温度监控 航空航天 材料试验、结构、力学性能测试 解决方案 建筑质检 道路测试 教学仪器设备 材料试验 岩土工程监测 基桩检测 室...
SLAM 由激光传感器Hokuyo UTM-30LX ,MTi-100 IMU,全景摄像头; 中间部分进行了防水级封装处理,有:三台intel NUC PCs,千兆wifi,电池模组,散热模块,控制模块等。 ANYmal的硬件组成 软件: 系统是低延迟内核的Ubuntu14.04 + ROS 三台intel NUC分别执行环境检测、定位导航和路径规划, ...