《Robot Dynamics Lecture Notes》中详细介绍了机器人所需要的矩阵和姿态变换,另外也介绍了WBC中应用的零空间和Task任务控制控制原理,文中后半部分大量涉及浮动基座控制和VMC虚拟模型控制的原理介绍,看完能提高对机器人现在主要控制方法的理解! 反对称矩阵: B在A系下的位置: SO3下B到A旋转: 旋转矩阵特性: 将向量...
在《Robot Dynamics Lecture Notes》一书中，作者深入剖析了机器人动力学中的关键概念。首先，矩阵和姿态变换是理解机器人运动的基础，如SO(3)中的旋转矩阵，它用于描述B系到A系的旋转过程。书中还提及了欧拉角的定义，以及Z-Yaw-Yaw-Pitch-X的罗德里格斯参数（Roll-Pitch-Yaw, XYZ）和四元数旋转矩阵...
大概用了两个星期时间纠结出了七门最终要好好上的课,包括Linear system theory, Robot dynamics, Planning and decision making for autonomous robots, Dynamic programming and optimal control, Physical human robot interaction, Introduction to mathematical optimization, Fundamentals of reinforcement learning. 课程特...