2、等于1表示外参只是一个估计值,后续还需要将其作为初始值放入非线性优化中; 3、等于2表示不知道外参,需要进行标定,从代码estimator.cpp中的processImage()中的以下代码进入,主要是标定外参的旋转矩阵。 if (ESTIMATE_EXTRINSIC == 2) // 不知道相机外参 { ROS_WARN("have no prior about extrinsic param, ca...
当前以神经网络为代表的AI训练计算,采用随机梯度下降 SGD算法,核心操作是矩阵卷积,数据类型是单精度浮点甚至更低精度。AI训练过程是一种典型的计算密集型应用,使得采用SIMT(Single Instruction Multiple Threads)并行技术的GPU处理器的算力得到了很好地发挥,同时以caffe为代表的一系列框架简化了深度学习在异构系统上的编程,...
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