NOTE:* CP模式,即Continuous Path 连续路径模式。* 指定PTP动作指令和Joint动作指令的速度和加/减速度时,使用SPEED指令和ACCEL指令。指定CP模式动作指令时,使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令。2. PTP指令包括指令:Go、Jump、BGo、TGoPTP(Pose To Pose)动作,是与其动作轨迹无关,以机械手的工具顶端为目标位臵使...
SpeedS 功能用于设定 CP 动作速度值 格式: SpeedS 速度设定值 说明:表 1 为不同机型对应的速度设定值范围 示例: SpeedS 800 ´CP 动作的速度设置为 800mm/s AccelS 功能用于设定 CP 动作加减速度值 格式: AccelS 加速设定值, [减速设定值 ] 说明:表 1 为不同机型对应的加减速度设定值范围 示例: AccelS...
EPSON机械手驱动单元的连接以及语法培训 相关法规 法规中工业机器人定义:具有有操作器及记忆装置,基于记忆装置的信息,操作器能够伸缩,上下移动,左右移动或者旋转动作的或者能够自动进行这些动作的组合起来复合动作的机械。1,示教:在工业机械手可动范围内,该工业机械手的动作顺序,位置或者速度的设定,变更或者确认...
14、0.115000 下表为不同机型对应的速度设定值范围 示例:SpeedS 800 CP动作的速度设置为800mm/s AccelS功能用于设定CP动作加减速度值 格式:AccelS 加速设定值,减速设定值 示例:AccelS 800 加减速度均为800mm/s 五、动作指令五、动作指令 4.4.动作指令分类动作指令分类 使机械手动作的指令叫作动作指令。 可分为...
1 内容 一、关于机械手的基础知识二、硬件概要三、EPSONRC+用户界面四、示教五、SPEL+语言六、动作指令七、I/O八、Pallet九、!...!并列处理十、多任务处理 2 一、关于机械手的基础知识 1、机械手坐标系1.1SCARA机械手坐标系 XY方向坐标(前后左右)Z方向坐标(上下)U方向坐标(旋转)3 一、关于机械手的...
CP指令 包括指令:Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMove CP(Continuous Path )指令可以指定机械手到达目标位臵的运动轨迹。 优点:轨迹可以控制,匀速动作。缺点:速度慢。 指定Linear动作速度和加/减速度,使用SPEEDS指令和ACCELS指令。 3.1 Move 指令 功能:以直线轨迹将机械手从当前位置移动到指定...
Accel 80,80,30,30,60,60 5.2 CP指令的速度设定 SpeedS 功能用于设定CP动作速度值 格式:SpeedS 速度设定值 说明:表1 为不同机型对应的速度设定值范围 示例:SpeedS 800 ′CP动作的速度设置为800mm/s AccelS功能用于设定CP动作加减速度值 格式:AccelS 加速设定值,[减速设定值] 说明:表1 为不同机型对应的...
1 关于机械手的基础知识 2 硬体概要 3 EPSONRC+用户介面 4 示教 5 SPEL+语言 6 动作指令 7 I/O控制指令 8 !...!并列处理 9 Pallet指令 10 多任务处理 关于机械手的基础知识 1、机器人的种类 单轴机器人直角座标系机器人(X--Ytable)4轴(SCARA、水平多关机)机器人 6轴(垂直多关机)机器人 关于机械手...
手册_EPSON培训手册
NA 800 STYLUS Color 800 原S020108现为T051150 原S020089现为T052050 810 STYLUS Photo 810 T026051 T027051 820 STYLUS 820 S020047 S020049 810 STYLUS Photo 830 T026051 T027051 850 STYLUS Color 850 原S020108现为T051150 原S020089现为T052050 860 STYLUS Color 860 原S020189现为T051150 原S0201...