EPro-PnP,这项由Hansheng Chen等专家提出的技术,在视觉计算领域掀起了一股强劲的清流!🌊传统方法在单张RGB图像中定位3D物体时,总是让人又爱又恨。但EPro-PnP不同,它将PnP问题转化为可微分的概率层,用概率密度在SE(3)流形上输出姿态分布,这操作简直神了!🎯 它不仅能够处理姿态的歧义性,还能通过最小化预测...
《EPro-PnP: Generalized End-to-End Probabilistic Perspective-n-Points for Monocular Object Pose Estimation》该论文是陈涵晟在阿里达摩院实习期间的成果, 融合了传统几何推理和深度学习,提出了计算3D物体位姿的新方法,能从单张图片计算出3D物体在真实世界里的位置和朝向,有望成为自动驾驶、机器人等技术发展的理论动...
对于单目物体位姿估计任务,基于PnP的几何优化方法需要通过深度网络提取图像中的2D-3D关联点,然后求解PnP问题得到物体的位姿。但因为PnP本质上不可导,难以通过反向传播PnP输出的位姿来训练网络。本文将位姿优化问题转变为预测位姿概率密度的问题,提出了端到端概率PnP(EPro-PnP),从而实现了通过监督位姿的概率分布来端到端...
EPro-PnP 如上图所示,EPro-PnP方案就是通过KL Divergence Loss对Pose-Cost曲线的形状进行约束,这样就可以解决baseline所面临的问题.上图用的Pose-Cost曲线形状感觉不是特别合适,论文中的具体的Cost Function实际上是希望Pose-Cost曲线是一个单峰曲线. 无论baseline还是EPro-PnP都是希望通过数据驱动的方式,希望网络学...
该论文题为《EPro-PnP: 用于单目物体位姿估计的通用端到端概率n点透视算法》(“EPro-PnP: Generalized End-to-End Probabilistic Perspective-n-Points for Monocular Object Pose Estimation”),针对单目图像中的物体6自由度位姿估计问题,提出了一种通用的概率n点透视(PnP)算法。
为解决这一问题,我们从理论出发,提出了 EPro-PnP 模块,其输出位姿的概率密度分布而非单一的位姿最优解,从而将不可导的最优位姿替换为了可导的概率密度,实现了稳定的端到端训练。EPro-PnP 通用性强,适用于各类具体任务和数据,可以用于改进现有的基于 PnP 的位姿估计方法,也可以借助其灵活性训练全新的网络。从更一...
Locating 3D objects from a single RGB image via Perspective-n-Points (PnP) isa long-standing problem in computer vision. Driven by end-to-end deep learning,recent studies suggest interpreting PnP as a differentiable layer, so that2D-3D point correspondences can be partly learned by back...
毕业季 | EPro-PnP 362022-08 3 0731US御林军 | 黑水公司 502022-07 4 0724US御林军 | 三角洲部队 232022-07 5 0717US海豹突击队 | 营救船长 & 击毙拉登 402022-07 6 0709US御林军 | 海豹突击队 302022-07 7 Writing |绝地防线,誓死守卫 532022-07 8 2022.7.7 逝去之殇没有忘 272022-07 9 Reading ...
机械革命旷世E PRO准系统与蓝天NP50PNP碰撞是什么呢机械革命旷世E PRO 配置是I5 12450H+RTX3060 6G 140W (115w+25瓦DB)独显直连+金属壳+无内存无硬盘+电池 电源 无线网卡 蓝牙 摄像头 约5100-5200 (同方GS5模具)+15.6 1920X1080 144HZ七彩虹 配置是I5 12500H+RTX3060 6G 130W (95w+35瓦DB)独显直连+塑...
输入电压12-24V DC±10% 功率Peak<15W IO 输入1路光耦隔离输入,支持NPN,PNP接入方式 输出1路光耦隔离输出,支持NPN,PNP, 开关控制方式 识读参数 传感器类型全局快门CMOS图像传感器 分辨率 130W: 1280*1080:230W:1920*1200 帧率120fps 镜头 130W 6mm:31°(H)x26°(V)/12mm:16°(H)x 13°(V) ...