EPnP方案是将参考点的相机坐标表示为 控制点(control point)的加权和 ，继而将问题转化成了对 这四个控制点的相机坐标系的求解 。对于非平面的情况来说，需要4个非共面的控制点，而对于平面来说只需要3个。上标为 的点是在世界坐标系下 上标为 的点是在相机坐标系下 所有的 、 、 、 均非齐次
这里主要阅读下DLS、EPNP、UPNP三篇论文,对三种算法进行推导与对比。 PnP是通过n个点来估计位姿,比如P3P算法,如果n越多,那么就可以认为估计的位姿越来越准确,但是如果算法的复杂度随n的上升而快速上升,就会…
1.1 EPnP主要思想 先说一下问题定义,已知 对世界坐标系中3D坐标和其对应的图像投影点的2D坐标的参考点对(Reference points)。 EPnP方案是将参考点的相机坐标表示为控制点(control point)的加权和,继而将问题转化成了对这四个控制点的相机坐标系的求解。对于非平面的情况来说,需要4个非共面的控制点,而对于平面来...