EPNP算法的思路可巧妙啦。它不像有些算法那样,笨笨地去做很多复杂又耗时的计算。它呀,是基于控制点来进行操作的。想象一下,这些控制点就像是一群小向导,带着算法在这个复杂的3D - 2D关系的迷宫里穿梭。 这个算法首先会选择一些特殊的控制点。这些控制点可不是随便选的哦,就像是从一群小伙伴里精心挑选出最靠谱...
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(在图像坐标系建立误差模型)EPnP算法EPnP与P3P等直接法主要有两个步骤: 1.利用刚体结构不变性,得到机体坐标系下的3D点坐标(但是欠尺度)2.根据世界坐标系和机体坐标系对应的3D点求解R、T2D-->3D(欠尺度)–> ICP --> R、TEPnP最大的特点: 1.用世 相机姿态估计(七)--UPnP ,结论也类似,2者差距不大。 顺...
(之前说的α具有不变性,是指同一对2D-3D匹配点中的控制点和实际点,在相机坐标系和世界坐标系下相同,不要搞混了。) 最后放一下我截图来源的博客:JesseChen79 的博客-深入EPnP算法这个老哥写的非常好,只不过放了一大堆公式,初学者一看头都大了。 已经明白流程的建议去阅读一下,人家总结的我就不照搬了。