RNN(循环神经网络)是一种节点定向连接成环的人工神经网络。不同于前馈神经网络,RNN可以利用内部的记忆来处理任意时序的输入序列,即不仅学习当前时刻的信息,也会依赖之前的序列信息,所以在做语音识别、语言翻译等等有很大的优势。RNN现在变种很多,常用的如LSTM、Seq2SeqLSTM,还有其他变种如含有Attention机制的Transformer模
因此,RNN/LSTM及其变种不是硬件加速的良好匹配, 2.2 缺点总结 (1)RNN的梯度问题在LSTM及其变种里面得到了一定程度的解决,但还是不够。它可以处理100个量级的序列,而对于1000个量级,或者更长的序列则依然会显得很棘手。 (2)计算费时。每一个LSTM的cell里面都意味着有4个全连接层(MLP),如果LSTM的时间跨度很大,...
Moreover, to direct the motion of the three mobile robots on the desired predefined paths, a proposed inverse differential kinematic neural network trajectory tracking (IDKNNTT) controller based on a modified Elman recurrent neural network (MERNN) will be used. This pro...