本研究提出了一种基于激光雷达传感器和扩展卡尔曼滤波的2D SLAM导航方法。通过分割和合并算法进行角点提取,以及最小二乘法进行直线估计,提高了SLAM系统的精度和鲁棒性。实验结果验证了该方法在不同环境中的有效性和实用性。 2 运行结果部分代码: % Standard deviation error regarding observation RTrue = diag([0.1,...
预测过程、过修正程、已知知 ID 和未知 ID数据关联算法及状态向量增广的详细过程,实验内容包括数据生成实验,EKF SLAM 预测与单纯模型预测对比实验,稀疏 landmark 与稠密 landmark 下 EKF SLAM 性能对比实验,预测更新同时进行与非同时进行对比
建模的这种变化无需不断更新施密特状态(或它们的协方差),允许EKF正确地解释它们与活动状态的相互关系,降低了计算量。因此,我们在地图大小方面实现了线性计算复杂度,在地图大小方面获得线性计算复杂度,而不是标准SLAM系统中的二次型。为了充分利用地图信息来约束导航漂移,提倡有效的关键帧辅助的2D到2D特征匹配,减少了大...
水下机器人EKF_SLAM算法 马航事件 2014年3月8日8时26分，中新社电：马来西亚航空公司表示，一架载有239人的飞机失去联系。“Bluefin-21”（蓝鳍金枪鱼）世界上最先进的AUV 目录 1 水下机器人介绍 2 国内外研究现状 3 SLAM介绍 4 EKF介绍 5 程序演示 1水下机器人介绍 1.1分类：20世纪50年代 世界许多国家...
1、,水下机器人EKF_SLAM算法,报告人:邵欣慧,2015年6月30日,马航事件,2014年3月8日8时26分,中新社电:马来西亚航空公司表示,一架载有239人的飞机失去联系。,“Bluefin-21”(蓝鳍金枪鱼) 世界上最先进的AUV,目录,水下机器人介绍,1.1 分类:,浮游 爬行 拖拽 附着,水下机器人介绍,1)ROV(Remote Operated Vehic...
基于EKF的全景视觉机器人SLAM算法.pdf 上传人:hon***an IP属地:江苏 文档编号:23510756 上传时间:2019-11-10 格式:PDF 页数:4 大小:1.18MB 举报 版权申诉word格式文档无特别注明外均可编辑修改;预览文档经过压缩,下载后原文更清晰!立即下载 配套讲稿: 如...
基于matlab EKF的机器人SLAM演示 二、源代码 functiondata=ekfslam_sim(lm,wp) %functiondata=ekfslam_sim(lm,wp) % %INPUTS: %lm-setoflandmarks %wp-setofwaypoints % %OUTPUTS: %data-adatastructurecontaining: %data.true:thevehicle'true'-path(ie,wherethevehicle*actually*went) ...
水下机器人EKF_SLAM算法 报告人:邵欣慧 2015年6月30日 马航事件 2014年3月8日8时26分,中新社电:马来西亚航空公司表示,一架载有239人的飞机失去联系。 “Bluefin-21”(蓝鳍金枪鱼) 世界上最先进的AUV 目录 水下机器人介绍 1.1分类: 浮游 爬行
添加约束的EKF.SLAM算法.该算法通过分析协方差矩阵确定目标路标对,用测量信息与全局先验方向 对原估计结果进行约束,能够极大改善估计效果,兼顾高效率与高精度.实验结果及其分析充分表明了 算法的有效性.’ 关键词:同时定位与地图生成;扩展卡尔曼滤波;线性约.柬;协方差矩阵 ...
该算法在线段特征观测模型和改进的基于逐点搜索的线段提取算法的基础上,将线段特征匹配引入EKF—SLAM 算法,并对线段长度和姿态角进行EKF更新,创建环境的线段特征地图。在未知室内结构化环境中,将该算法与弱匹配EKFLi neSLAM 算法进行比较,验证了EKFLi neSLAM 算法在结构化环境中克服机器人“ 绑架” 问题的可行性和...