5. ESKF是一种间接的滤波法,它不是对目标函数求解,而是对系统误差状态求解,最后和名义状态进行合并,得到实际状态。 6. 计算复杂度:EKF由于雅克比矩阵的计算,其复杂度相对较高,时间消耗大,而UKF消耗受限于关键点的选取,PF除了受限于粒子数目外,还受限于采样方法;ESKF与KF是计算比较快的算法。 三、ESKF介绍: 1. ...
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例如,可以将IMU的加速度和角速度数据、轮速计的速度数据以及光流传感器的水平速度数据同时放入一个优化框架中,通过最小化预测和观测之间的误差来估计系统的状态。 2 ekf和eskf的对比 EKF(扩展卡尔曼滤波器) 优点: 应用范围广泛:EKF通过对非线性系统进行一阶泰勒展开来近似线性化处理,使得其能够应用于许多实际中的非...
例如,可以将IMU的加速度和角速度数据、轮速计的速度数据以及光流传感器的水平速度数据同时放入一个优化框架中,通过最小化预测和观测之间的误差来估计系统的状态。 2 ekf和eskf的对比 EKF(扩展卡尔曼滤波器) 优点: 应用范围广泛:EKF通过对非线性系统进行一阶泰勒展开来近似线性化处理,使得其能够应用于许多实际中的非...