Options:标志位,可以是ColMajor或RowMajor,默认是ColMajor; 从上面可以看出,行数和列数是允许固定大小,也允许动态大小的,所以下面的几种类型是可以的。 Matrix<double, 10, 5> Matrix<double, 10, Dynamic> Matrix<double, Dynamic, 5> Matrix<double, Dynamic, Dynamic> Array<float ,Dynamic,1> Array<float...
Matrix<double, Dynamic, 2> // Dynamic number of rows (heap allocation) Matrix<double, Dynamic, Dynamic, RowMajor> // Fully dynamic, row major (heap allocation) Matrix<double, 13, 3> // Fully fixed (usually allocated on stack) 在大多数情况下,你可以简单地为矩阵和数组使用一个方便的typedef。
// 提取矩阵的第一列(索引从0开始),并将其存储为一个列向量// firstCol 是一个2x1的列向量,值为 [1, 3]Eigen::Vector2d firstCol = mat.col(0); // 将 firstRow 重新赋值为一个随机的1x2行向量// Eigen::RowVector2d::Random() 生成一个值在 [-1, 1] 范围内的随机行向量firstRow = Eigen...
Matrix<int,3, 4, ColMajor> Acolmajor; Matrix<int,3, 4, RowMajor> Arowmajor; 动态矩阵和静态矩阵:动态矩阵是指其大小在运行时确定,静态矩阵是指其大小在编译时确定。 MatrixXd:表示任意大小的元素类型为double的矩阵变量,其大小只有在运行时被赋值之后才能知道。 Matrix3d:表示元素类型为double大小为3*3...
row(2) = Eigen::Vector3d(0.996854,-0.0192965,-0.0768734); 2)使用block 注意:g2o中使用的g2o::Matrix3D是typedef Eigen::Matrix<double,3,3,Eigen::ColMajor> Matrix3D;,即还是使用的Eigen矩阵 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 g2o::Matrix3D R = g2o::Matrix3D::Identity(); R....
SparseMatrix<double,Colmajor> sm1;// Initialize sm2 with sm1.SparseMatrix<double,Rowmajor>sm2(sm1), sm3;// Assignment and evaluations modify the storage order.sm3 = sm1; 拷贝构造函数可用于从一种存储顺序转换为另一种存储顺序。 逐元素插入 ...
Matrix<double,3,3> A;// Fixed rows and cols. Same as Matrix3d.Matrix<double,3,3, RowMajor> E;// Row major; default is column-major.代表着行优先,在内存中,存储时按行存储Matrix3f P, Q, R;// 3x3 float matrix. // Dynamic Matrix ...
RowMajor(行優先)を使う/** * 1. マクロで定義するパターン. * デフォルトがRowMajorになる. */ #define EIGEN_DEFAULT_TO_ROW_MAJOR /** * 2. 型で指定するパターン. * RowMajorとColMajorを混在させることもできる. */ Eigen::Matrix<float, -1, -1, Eigen::RowMajor>; ...
Eigen中存储Matrix用的是column-major,但是初始化赋值的时候是row-major Matrix3d m; m <<1,2,3,4,5,6,7,8,9; /* 12 3 4 5 6 7 8 9*/ m(3)=2,而不是4。 矩阵运算 矩阵相乘:m1*m2 element-wise 相乘:m1.cwiseProduct(m2) 没有除法,但是有倒数,m1.cwiseInverse(),所以m1除m2即m1.c...
Matrix<double, 6, Dynamic, RowMajor> mat; 1. 行优先与列优先在使用上没有区别,但是如果按列访问,列优先因为存储位置相邻会比行优先更快些。 Eigen使用注意事项 结构体或者类包含定长的Eigen数据结构,需要在结构体或者类内添加 EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW,具体见 Eigen 官网 class Foo { //... Eige...