#include <Eigen/Dense> #include <iostream> using namespace std; using namespace Eigen; int main(int argc, char const *argv[]) { Eigen::Matrix3d pos=Eigen::Matrix3d::Identity(); cout<<"pos="<<endl<<pos<<endl; Eigen::Vector3d A{1,2,3}; Eigen::Vector3d B; B=pos*(A.inverse(...
1、Identity() Eigen::Isometry3d A; A.Identity(); Identity()初始化的结果 并不是一个4*4的单位矩阵; 正确做法: Eigen::Isometry3d A=Eigen::Isometry3d::Identity();//Matrix<double, 4, 4> A = Matrix<double, 4, 4>::Identity();std::cout <<"A::"<<"\n"; std::cout<< A.matrix()...
voidmrpt::vision::pnp::rpnp::calcampose(Eigen::MatrixXd& XXc, Eigen::MatrixXd& XXw, Eigen::Matrix3d& R2, Eigen::Vector3d& t2) { Eigen::MatrixXd X = XXc; Eigen::MatrixXd Y = XXw; Eigen::MatrixXd K = Eigen::MatrixXd::Identity(n, n) - Eigen::MatrixXd::Ones(n, n) *1/ ...
Q_.block<3, 3>(kIndexNoiseAccel, kIndexNoiseAccel) = COV.PROCESS.ACCEL * Eigen::Matrix3d::Identity; Q_.block<3, 3>(kIndexNoiseGyro, kIndexNoiseGyro) = COV.PROCESS.GYRO * Eigen::Matrix3d::Identity; if(COV.PROCESS.BIAS_FLAG ){ Q_.block<3, 3>(kIndexNoiseBiasAccel, kIndexNoiseBiasAcc...
Isometry3d::Identity(); // 实质上是4*4的矩阵 T.rotate(rotation_vector); // 按照rotation_vector进行旋转 T.pretranslate(Vector3d(1, 3, 4)); // 把平移向量设成(1,3,4) cout << "Transform matrix = \n" << T.matrix() << endl; // 用变换矩阵进行坐标变换 Vector3d v_transformed = ...
Eigen::Matrix4f x = Eigen::Matrix4f::Identity();即用单位矩阵对x变量进行了初始化 .inverse():求变换矩阵的逆 三、与四元素和平移向量的转换 Eigen::Matrix4d M_lidar_to_imu; Eigen::Isometry3d T_lidar_to_imu(M_lidar_to_imu); Eigen::Vector3d enu_position = T_lidar_to_imu.translation();...
MatrixXd::Zero(2, 2), Matrix2d::Zero(), MatrixXd::Identity(2, 2); /// NOTE: 方法 3,用多种方法形成子矩阵,把它们排入左值矩阵中。 /// 其中: /// 第一个子矩阵用 finished() 将已初始化的匿名对象返回,再用 /// cast<type>() 方法转换为 double 矩阵(纯粹为了演示); ...
Eigen::Isometry3d T_imu_to_lidar = Eigen::Isometry3d::Identity()变换矩阵本质是一个4*4的矩阵，用于表示坐标变换。.translation():返回当前变换平移部分的向量表示，可以修改，通过[]获取各分量。.rotation():返回(只读)当前变换的旋转部分，表示为旋转矩阵。.matrix():返回变换对应的矩阵，包括...
旋转矩阵(3X3):Eigen::Matrix3d 旋转向量(3X1):Eigen::AngleAxisd 四元数(4X1):Eigen::Quaterniond 平移向量(3X1):Eigen::Vector3d 变换矩阵(4X4):Eigen::Isometry3d 1 2 3 4 5 以下是具体的实现代码eigen_geometry.cpp: #include <iostream>
();//将其赋值为单位矩阵// Eigen::Matrix3d R;// R.setIdentity(); //也是将旋转矩阵赋值为单位矩阵,与上面效果一样cout<<"R= \n"<<R<<endl;//旋转向量v(轴角)//旋转向量使用AngleAxisd(f),底层不直接是Matrix,但因为重载了运算符,运算可以当作矩阵Eigen::AngleAxisdv(M_PI/4,Eigen::Vector3d(...