Matrix3d m; m << 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9; ⑥ Vector3f 的norm()方法 Eigen::Vector3d A{1,2,3}; // 是初始化的方法之一 下面的步骤是求解norm():求平方根 void squartRoot(Eigen::Vector3f a) { Eigen::Vector3f vel(a.x(), a.y(), a.z()); vel=a; cout<<"vel.norm...
1、Identity() Eigen::Isometry3d A; A.Identity(); Identity()初始化的结果 并不是一个4*4的单位矩阵; 正确做法: Eigen::Isometry3d A=Eigen::Isometry3d::Identity();//Matrix<double, 4, 4> A = Matrix<double, 4, 4>::Identity();std::cout <<"A::"<<"\n"; std::cout<< A.matrix()...
Q_.block<3, 3>(kIndexNoiseAccel, kIndexNoiseAccel) = COV.PROCESS.ACCEL * Eigen::Matrix3d::Identity; Q_.block<3, 3>(kIndexNoiseGyro, kIndexNoiseGyro) = COV.PROCESS.GYRO * Eigen::Matrix3d::Identity; if(COV.PROCESS.BIAS_FLAG ){ Q_.block<3, 3>(kIndexNoiseBiasAccel, kIndexNoiseBiasAcc...
voidmrpt::vision::pnp::rpnp::calcampose(Eigen::MatrixXd& XXc, Eigen::MatrixXd& XXw, Eigen::Matrix3d& R2, Eigen::Vector3d& t2) { Eigen::MatrixXd X = XXc; Eigen::MatrixXd Y = XXw; Eigen::MatrixXd K = Eigen::MatrixXd::Identity(n, n) - Eigen::MatrixXd::Ones(n, n) *1/ ...
总的元素数量必须与矩阵的元素数量相等. 且<<除了支持元素单位填充, 还支持向量或矩阵填充, 填充过程仍采用行优先策略. 此外, 除了手动输入值的初始化方式, Eigen还提供了Zeros(),Ones()和Identity()方法用于初始化矩阵/向量为各种形式, 这些函数都是静态方法, 因此仅需通过Matrix3d::Identity()的形式调用即可. ...
旋转矩阵(3X3):Eigen::Matrix3d 旋转向量(3X1):Eigen::AngleAxisd 四元数(4X1):Eigen::Quaterniond 平移向量(3X1):Eigen::Vector3d 变换矩阵(4X4):Eigen::Isometry3d 1. 2. 3. 4. 5. 6. 以下是具体的实现代码eigen_geometry.cpp: #include <iostream> ...
Eigen::Matrix4f x = Eigen::Matrix4f::Identity();即用单位矩阵对x变量进行了初始化 .inverse():求变换矩阵的逆 三、与四元素和平移向量的转换 Eigen::Matrix4d M_lidar_to_imu; Eigen::Isometry3d T_lidar_to_imu(M_lidar_to_imu); Eigen::Vector3d enu_position = T_lidar_to_imu.translation();...
MatrixXd::Zero(2, 2), Matrix2d::Zero(), MatrixXd::Identity(2, 2); /// NOTE: 方法 3,用多种方法形成子矩阵,把它们排入左值矩阵中。 /// 其中: /// 第一个子矩阵用 finished() 将已初始化的匿名对象返回,再用 /// cast<type>() 方法转换为 double 矩阵(纯粹为了演示); ...
Eigen::Isometry3d T_imu_to_lidar = Eigen::Isometry3d::Identity()变换矩阵本质是一个4*4的矩阵，用于表示坐标变换。.translation():返回当前变换平移部分的向量表示，可以修改，通过[]获取各分量。.rotation():返回(只读)当前变换的旋转部分，表示为旋转矩阵。.matrix():返回变换对应的矩阵，包括...
旋转矩阵直接使用 Matrix3d 或 Matrix3f Eigen::Matrix3d rotation_matrix=Eigen::Matrix3d::Identity();//初始化为一个单位阵。 旋转向量使用 AngleAxis Eigen::AngleAxisd rotation_vector(M_PI/4,Eigen::Vector3d(0,0,1));//角+轴:沿 Z 轴旋转 45 度 ...