Eigen::Matrix<double, 2, 3>::Random(2, 3);mat.setRandom(); //或者这个 常数值初始化,numpy中的np.ones(2,3)*2.0 Eigen::Matrix<double, 2, 3> A = Eigen::Matrix<double, 2, 3>::Constant(2.0); 单位阵初始化,numpy中的np.identity(3) Eigen::Matrix<double, 3, 3> identityMatrix = ...
Eigen::Matrix3d R1(v1); Eigen::Matrix4d T4x4=Eigen::Matrix4d::Identity(); T4x4.block(0,0,3,3) = R1.block(0,0,3,3); T4x4.block(0,3,3,1) = t1.block(0,0,3,1); Eigen::Isometry3d T1=Eigen::Isometry3d::Identity(); T1.rotate(q1.toRotationMatrix()); T1.pretranslate(t1...
// 优化前 MatrixXd PHI = Eigen::Matrix<double, 15, 15>::Identity(15, 15); // 优化后 Matrix<double, 15, 15> PHI = Eigen::Matrix<double, 15, 15>::Identity(15, 15); 不能用fixed内存的就一定要用Eigen::Map,使用预分配的内存来做操作. // 优化前 MatrixXd PHt(M, NDim); // 优化...
.matrix():返回变换对应的矩阵(可修改),包括平移部分和旋转部分; .linear():返回变换的线性部分,对于Isometry而言就是旋转对应的旋转矩阵,Eigen::Block类型; .Identity()函数的作用:在定义变量时使用 Eigen::Matrix4f x = Eigen::Matrix4f::Identity();即用单位矩阵对x变量进行了初始化 .inverse():求变换矩阵...
Eigen::Isometry3d T_imu_to_lidar = Eigen::Isometry3d::Identity()变换矩阵本质是一个4*4的矩阵，用于表示坐标变换。.translation():返回当前变换平移部分的向量表示，可以修改，通过[]获取各分量。.rotation():返回(只读)当前变换的旋转部分，表示为旋转矩阵。.matrix():返回变换对应的矩阵，包括...
4、Identity()函数,初始化一个单位矩阵,只适用于Matrix不是用于Array 5、LinSpaced(size, low, high);//类似Matlab中1:9生成一个大小位size的数列 6、setZero()、setIdentity()、... 四、关于动态矩阵和静态矩阵 简单来说:能用静态矩阵就用静态矩阵,尤其是矩阵较小的时候;当你不得不采用动态矩阵的时候,用...
A = Matrix3f :: Random () ; // Set B to the identity matrix B = Matrix4d :: Identity () ; // Set all elements to zero A = Matrix3f :: Zero () ; // Set all elements to ones A = Matrix3f :: Ones () ; // Set all elements to a constant value ...
MatrixXd X5 = MatrixXd::Ones(4, 4); // 4x4 的全1矩阵 MatrixXd X6 = X5.resize(2,8); // 调整矩阵的行列 MatrixXd H = MatrixXd::Identity(5, 5); // 5x5 的单位矩阵 int r= H.rows(); //得到矩阵的行数 int c = H.cols(); //得到矩阵的列数 ...
F_.block<3, 3>(kIndexErrorOri, kIndexErrorOri) = - Sophus::SO3d::hat(w_b).matrix; F_.block<3, 3>(kIndexErrorOri, kIndexErrorGyro) = - Eigen::Matrix3d::Identity; // b.setprocess equationfordelta ori: B_.setZero; B_.block<3, 3>(kIndexErrorVel, kIndexNoiseGyro) = C_nb...
Similarly, the static method Constant(value) sets all coefficients to. If the size of the object needs to be specified, the additional arguments go before theargument, as in. The method Random() fills the matrix or array with random coefficients. The identity matrix can be obtained by calling...