// (2, 1, 0)表示旋转顺序ZYX,数字越小表示优先级越高 Eigen::Vector3d euler_angle = rotation_matrix.eulerAngles(2, 1, 0); 旋转矩阵\(\Longrightarrow\)四元数 code // 第一种:通过构造函数(传入一个旋转矩阵) Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_matrix); // 第二种:首先初始化,然后通过旋转...
Eigen::Vector3d euler_angles = R.eulerAngles(0, 1, 2); 其中,eulerAngles()函数的参数0、1和2分别表示roll、pitch和yaw的顺序。 通过以上步骤,我们就可以将Eigen旋转矩阵转换为欧拉角了。 我们来探讨一下Eigen旋转矩阵和欧拉角的应用。在机器人学中,姿态估计是一个重要的问题。姿态估计的目标是通过传感器获取到...
Eigen::Vector3f eulerZYX = R.eulerAngles(2, 1, 0); // 计算欧拉角顺序ZYX ``` 在上述代码中,eulerAngles函数以ZYX的顺序计算旋转矩阵R对应的欧拉角。函数的参数依次表示旋转轴的索引,其中0表示绕X轴旋转,1表示绕Y轴旋转,2表示绕Z轴旋转。 4.2 欧拉角顺序XYZ 如果我们想要计算欧拉角顺序XYZ,我们可以使用以下...
Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(0,1,2); 1.4 旋转向量转四元数 Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_vector); --- Eigen::Quaterniond quaternion; Quaterniond quaternion; Eigen::Quaterniond quaternion; quaternion=rotation_vector; 二、旋转矩阵 2.1 初始化旋转矩阵 Eigen...
在 eigen 中,旋转矩阵可以通过 .eulerAngles() 方法得到欧拉角,然后再将欧拉角转换为旋转向量。另外,也可以直接通过四元数的公式来计算旋转向量。 2. 旋转向量到四元数的转换 旋转向量可以通过 eigen 的 AngleAxis 类来表示,可以使用 AngleAxis::toRotationMatrix() 方法将旋转向量转换为旋转矩阵,然后再将旋转矩阵...
Eigen::Vector3d eular_angle = R.eulerAngles(0, 1, 2)*180.f/M_PI;//angle. // Display image. std::stringstream ss; ss << eular_angle[0]; std::string txt = "Pitch: " + ss.str(); cv::putText(im, txt, cv::Point(60, 20), 0.5,0.5, cv::Scalar(0,0,255)); ...
}Eigen::Matrix3deulerAnglesToRotationMatrix(Eigen::Vector3d& theta){ Eigen::Matrix3d R_x;// 计算旋转矩阵的X分量R_x <<1,0,0,0,cos(theta[0]), -sin(theta[0]),0,sin(theta[0]),cos(theta[0]); Eigen::Matrix3d R_y;// 计算旋转矩阵的Y分量R_y <<cos(theta[1]),0,sin(theta[1]...
Eigen::Vector3d rotation_vector = rotation_matrix.eulerAngles(0, 1, 2);从旋转矩阵获取旋转矢量 Eigen::Quaterniond quaternion;创建一个名为quaternion的四元数 Eigen::AngleAxisd rotation_axis_angle = quaternion;将四元数转换为轴角 总结: 在Eigen库中,旋转矢量和轴角是表示旋转的常见方法。可以通过创建一...
Matrix3d rotation_matrix = rotation_vector.matrix...) Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0); 旋转矩阵到四元数: // 旋转向量转四元数 Eigen...(rotation_matrix); 旋转矩阵转欧拉角 Eigen::Vector3d eulerAngle = rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0); 旋转矩...
Eigen::Vector3d eulerAngle = rotation_vector.matrix().eulerAngles(0,1,2); 1. 旋转向量转四元数 Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_vector); 1. Eigen::Quaterniond quaternion; quaternion = rotation_vector; 1. 2. 2 旋转矩阵 初始化旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix <...