聊一聊EGO-Planner膨胀系数的大小对无人机避障飞行的影响 EGO-Planner简介 EGO-Planner作为业界知名的无人机轨迹规划算法,其优势在于能够在复杂环境中快速规划出安全、平滑且动态可行的飞行轨迹。在这个算法中,膨胀系数发挥着关键作用。它通过扩大障碍物的感知范围,提供额外的安全边距,避免潜在的碰撞风险。 为了深入理解...
P230搭载了Pixhawk4 Mini开源飞控与英伟达Jetson Xavier NX边缘AI计算机,预装基于PX4+ROS的Prometheus自主无人机机载系统。标配一个Intel RealSense D435i深度相机,可通过内置的VINS-Fusion和EGO-Planner等算法,建图和定位用同一个D435i摄像头,实现室内定点飞行、路径规划和自主避障等功能。 P230还被广泛应用于室内环境...
ego planner和fast planner是把无人机假设成一个点进行规划的，无人机本身的尺寸是通过地图的膨胀来考虑...
对于消融 Baseline ,作者使用微调后的InstructP2P作为世界模型,表示为GPT4V+P2P。以过去的光流图作为条件的世界模型,表示为GPT4V+PrevOF。 如图4所示,世界模型显著提高了GPT-4V在各种长期对齐任务上的能力。此外,将光流信息纳入图像生成,进一步提高任务规划性能。结果也证明了预测光流图的有效性。 图像子目标_vs._文...
P230搭载了Pixhawk4 Mini开源飞控与英伟达Jetson Xavier NX边缘AI计算机,预装基于PX4+ROS的Prometheus自主无人机机载系统。标配一个Intel RealSense D435i深度相机,可通过内置的VINS-Fusion和EGO-Planner等算法,建图和定位用同一个D435i摄像头,实现室内定点飞行、路径规划和自主避障等功能。
图7。BEVFormer在 BEV查询的初始化过程中结合了自车状态(ego status) 信息,这是当前端到端自动驾驶方法[13, 16, 43]未曾涉及的细节。 图8。在 BEV-Planner++ 中引入自车状态(ego status) 信息使得模型能够非常快速地收敛。 图9。比较本文基线的 BEV特征与相应的场景。
P230搭载了Pixhawk4 Mini开源飞控与英伟达Jetson Xavier NX边缘AI计算机,预装基于PX4+ROS的Prometheus自主无人机机载系统。标配一个Intel RealSense D435i深度相机,可通过内置的VINS-Fusion和EGO-Planner等算法,建图和定位用同一个D435i摄像头,实现室内定点飞行、路径规划和自主避障等功能。
图7。BEVFormer在 BEV查询的初始化过程中结合了自车状态(ego status) 信息,这是当前端到端自动驾驶方法[13, 16, 43]未曾涉及的细节。 图8。在 BEV-Planner++ 中引入自车状态(ego status) 信息使得模型能够非常快速地收敛。 图9。比较本文基线的 BEV特征与相应的场景。