在2022 IEEE RA-L论文"DynaVINS: A Visual-Inertial SLAM for Dynamic Environments"中,作者提出了一种动态环境下的VINS系统,笔者认为最大的创新在于解决了临时静态对象引起的假阳性回环问题。 1. 论文信息 标题:DynaVINS: A Visual-Inertial SLAM for Dynamic Environments 作者:Seungwon Song, Hyungtae Lim, Alex...
The dependency of DynaVINS is equal to that of VINS-Fusion. 1.UbuntuandROS Ubuntu 64-bit 16.04 or 18.04. ROS Kinetic or Melodic.ROS Installation 2.Ceres Solver FollowCeres Installation. 3.Support file from VINS-Fusion Due to the limiting file size of Github, we needonepackage andtwofiles ...
<name>dynaVINS</name> <version>0.0.0</version> <description>The vins package</description> <!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag --> <!-- Example: --> <!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> --> <maintainer email="qin...
在本研究中,提出了DynaVINS,这是一种基于动态环境中的鲁棒BA和选择性全局优化的鲁棒视觉惯性SLAM框架。实验证据证实,我们的算法在模拟和具有各种动态对象的实际环境中比其他算法工作得更好,在未来的工作中,我们计划提高速度和性能,此外,我们将在激光雷达视觉惯性(LVI)SLAM框架中采用DynaVINS的概念。
图1 Dyna-VINS架构总览 综上所述,作者所做工作的主要贡献如下: (1) 提出了鲁棒的VI-SLAM方法来处理主要的、未定义的动态对象,这些对象不能仅通过基于学习或仅视觉的方法来解决。 (2) 提出了一种新的BA算法,用于同时估计相机姿态和丢弃动态对象中明显偏离运动先验的特征。
$ wget https://urserver.kaist.ac.kr/publicdata/dynaVINS/VIODE_dataset/parking_lot/3_high.bag ``` * Since it is blocked by network provider, download the dataset from : http://gofile.me/4355j/XIv6xyQ2i Note that the larger the number of bag files in the VIODE dataset is, the more...