在move_base节点中,通过类加载模块载入了BaseGlobalPlanner(全局路径规划)的实例,首先这个进行了初始化的操作,获取了一些设置参数,比如是否使用Dijkstra算法等,开启了一个叫makePlanService的服务,一旦有请求就能调用makePlan以生成全局规划路径。在makePlan中,主要分为三个步骤,也就是计算potential值,提取pla