advertise("local_plan", 1); 接下来,用DWAPlannerROS的成员变量记录下坐标变换对象tf,代价地图costmap_ros_。并据此构建了规划器辅助对象planner_util_, 这是一个定义在包base_local_planner中的类LocalPlannerUtil,主要用于维护局部规划器的各种限制参数。 dp_则是实际的DWA规划器对象,它提供了局部规划算法。
针对你提出的“e: 无法定位软件包 ros-melodic-dwa-local-planner”的问题,我会按照提供的tips来逐步分析和解答: 确认操作系统及其版本: 首先,确保你正在使用的是支持ROS Melodic的操作系统版本。ROS Melodic主要支持Ubuntu 18.04。你可以通过以下命令查看你的Ubuntu版本: bash lsb_release -a 如果版本不符合,你可...
dwa_local_planner::DWAPlannerROS对象是dwa_local_planner::DWAPlanner对象的ROS封装,在初始化时指定的ROS命名空间使用,继承了nav_core::BaseLocalPlanner接口。 创建dwa_local_planner::DWAPlannerROS对象的例子: #include <tf/transform_listener.h> #include <costmap_2d/costmap_2d_ros.h> #include <dwa_local...
The dwa_local_planner supports velocity constraints specified in x,y, and theta while the base_local_planner only supports constraints specified in x and theta. There is some support for y velocities, but users are limited to a pre-specified list of valid y velocity commands. This makes the ...
base_local_planner::publishPlan(path, l_plan_pub_); } voidDWAPlannerROS::publishGlobalPlan(std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>& path) { base_local_planner::publishPlan(path, g_plan_pub_); } DWAPlannerROS::~DWAPlannerROS(){
ROS LocalPlanner 基于自行车模型的DWA 参考 The Dynamic Window Approach to Collision Avoidance
【ROS-Navigation】系列(X):base_local_planner插件——dwa_local_planner源码解读 占位符号
DWA和base_local_planner的关系 在base_local_planner包中有两个文件叫trajectory_planner.cpp 以及对应的ros实现,其和DWA是同一层的。 由于nav_core提供了统一的接口,因此我们可以先看看统一的接口有哪些,那我们便知道每一个算法里比较重要的函数有哪些。