dmp_set_accel_bias(accel); } else {return -1; } return 0; } int MPU6050_DMP_init(void) {int ret; struct int_param_s int_param; //mpu_init ret = mpu_init(∫_param); if(ret != 0) {return ERROR_MPU_INIT; } //设置传感器 ret = mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACC...
result = mpu_run_self_test(gyro, accel); 用于获得当前各轴的角速度和加速度,并且反馈芯片的状态。 mpu_get_gyro_sens(&sens); 这个就不用说了,用于获得角速度的计算比例;好戏在下头。 dmp_set_gyro_bias(gyro); 这个把开机当前的角速度计算完成后送到了DMP库 我们知道,对于运动,我们都要为其设立一个...
*/floatsens;unsignedshortaccel_sens;mpu_get_gyro_sens(&sens); gyro[0] = (long)(gyro[0] * sens); gyro[1] = (long)(gyro[1] * sens); gyro[2] = (long)(gyro[2] * sens);dmp_set_gyro_bias(gyro);mpu_get_accel_sens(&accel_sens); accel[0] *= accel_sens; accel[1] *= acc...
这样的话,mpu6050校准的过程就明确了. 如果不需要开机校准,可以是if(result==0x03)这个条件不满足,不进入处理,或者将陀螺仪 加速度计的基准设置函数set_bias不执行即可. 如果需要开机校准,保证整个校准流程正常执行就行. 2.4.9 MPU6050数据获取以及温漂抑制 温漂随时间近似线性,不做处理的时候,大概3-4分钟yaw就飘...
mpu_get_gyro_sens(&sens); 这个就不用说了,用于获得角速度的计算比例;好戏在下头。 dmp_set_gyro_bias(gyro); 这个把开机当前的角速度计算完成后送走了,送到哪里去了呢??当然是DMP 寄存器去了,为什么呐??它开机保存这个开机时刻的角速度干嘛呢?? 我们知道,对于运动,我们都要为其设立一个参考系,因为运动都...
? int dmp_set_gyro_bias (long ?bias) Push gyro biases to the DMP. ? int dmp_set_interrupt_mode (unsigned char mode) Specify when a DMP interrupt should occur. ? int dmp_set_no_motion_thresh (unsigned long thresh_mg) Generated on Fri Dec 14 11:17:09 2012 for MotionDriver by ...
mpu_set_gyro_bias_reg(gyro); #if defined (MPU6500) || defined (MPU9250) mpu_set_accel_bias_6500_reg(accel); #elif defined (MPU6050) || defined (MPU9150) mpu_set_accel_bias_6050_reg(accel); #endif } else { return -1;
(long)(gyro[1] * sens);gyro[2] = (long)(gyro[2] * sens);dmp_set_gyro_bias(gyro);...
以后每次上电都会通过dmp_set_gyro_bias和dmp_set_accel_bias函数将存在flash中的偏置值设置到6050中，...
• int dmp_set_gyro_bias (long bias) Push gyro biases to the DMP. • int dmp_set_interrupt_mode (unsigned char mode) Specify when a DMP interrupt should occur. • int dmp_set_no_motion_thresh (unsigned long thresh_mg) Generated on Fri Dec 14 11:17:09 2012 for MotionDriver by...