DL-IAPS和PJSO两个步骤在整个Open Space算法中的位置如图1.1所示. 关于Open Space的整体介绍可以参考Open Space算法介绍. 图1.1 Open Space Planner算法框架 2. 路径规划: DL-IAPS DL-IAPS 全称: Dual Loop Iterative Anchoring Path Smoothing, 双循环迭代锚点路径平滑
DL-IAPS，这个细分路径平滑算法，如同艺术家的手笔，细腻地处理Hybrid A*生成的粗糙轨迹，确保每一段路径既光滑又安全。它通过双循环迭代，巧妙地锚定路径点，严格遵循曲率限制，避免碰撞，为车辆提供最理想的行驶路径。而PJSO则负责速度的精确控制，就像音乐家的指挥棒，精准调整速度曲线，同时顾及车辆的加...
通过调整配置参数，如在`planning.conf`中设置`enable_parallel_trajectory_smoothing`和`use_iterative_anchoring_smoother`为`true`，可以启用DL-IAPS进行规划。在代码层面，该算法的实现主要集中在`modules/planning/open_space/trajectory_smoother/iterative_anchoring_smoother.cc`文件中的`IterativeAnchoringSm...
总结：DLIAPS与PJSO协同工作，为自动驾驶中的轨迹规划提供了高效和稳健的解决方案。DLIAPS确保路径的光滑与安全，而PJSO则负责速度的精确控制，两者共同提升了自动驾驶系统的性能。