可以看到DiffusionDrive大幅领先之前所有的端到端方案,仅仅通过学习人类驾驶行为,不引入额外监督与后处理,我们超过了之前的冠军方案Hydra-MDP。 EP指标的明显优势更是凸显了DiffusionDrive方法的鲁棒性。因为EP指标用于评测planning的完成度以及对干扰的鲁棒性,而DiffusionDrive在这一指标上具有十分突出的优势。 在消融实验中...
与VADv2自动驾驶算法相比，DiffusionDrive在PDMS上超越了7.2分，同时大幅减少了锚点数量，从8192个降低至20个，减少了400倍。此外，DiffusionDrive还优于遵循VADv2词汇采样范式的HydraMDP算法模型，PDMS分数提高了5.1。在与性能更强的算法模型对比中，DiffusionDrive在PDMS上仍高出3.5个EP和1.6个整体PDMS，且完全...
本轮扩散解码器的输出将作为下一层级联扩散解码器(Cascade Diffusion Decoder)的输入。 在推理阶段,DiffusionDrive 通过共享参数的级联解码器对轨迹进行逐步去噪。最终,选择置信度分数最高的轨迹作为输出结果。 实验结果 在NAVSIM数据集上,DiffusionDrive 展现了卓越的性能: PDMS 得分:达到 88.1,超过所有现有方法。
【CVPR 2025|#DiffusionDrive: 迈向生成式多模态端到端自动驾驶#】 扩散模型 (Diffusion Model) 凭借强大的多模态建模能力,已在机器人决策学习中得到验证。其逐步去噪机制能从复杂数据分布中生成多样性强、符...
大幅超越所有SOTA!地平线DiffusionDrive:生成式方案或将重塑端到端格局?原文链接:https://arxiv.org/abs/2411.15139扩散策略在机器人领域展现出了具有前景的多模态特性和分布表达能力,但尚未准备好应用于更为动态和开放的交通场景中的实时端到端自动驾驶。为了弥补这一
### 摘要 地平线公司近日推出了其最新的生成式端到端解决方案——DiffusionDrive。这一创新技术在性能上显著超越了现有的最先进技术(SOTA),预示着它将在端到端技术领域产生重大影响。DiffusionDrive不仅提升了数据处理速度,还优化了模型的准确性和稳定性,为用户提供了更高效、更可靠的解决方案。 ### 关键词 Diffusi...
Diffusion policy exhibits promising multimodal property and distributional expressivity in robotic field, while not ready for real-time end-to-end autonomous driving in more dynamic and open-world traffic scenes. To bridge this gap, we propose a novel truncated diffusion model, DiffusionDrive, for re...
# cache dataset for training python navsim/planning/script/run_dataset_caching.py agent=diffusiondrive_agent experiment_name=training_diffusiondrive_agent train_test_split=navtrain # cache dataset for evaluation python navsim/planning/script/run_metric_caching.py train_test_split=navtest cache.cache_...
drive v.[T] 1.驱赶;围赶(猎物) 2.驱除,消除 3.迫使 4.驱使…拼命干 5.驾驭,驾驶;流送(木材) 6.驾车运送;驾车越过 7.驱动;推动 8.使聚集 9.敲打 10挖 drive by n. 歹徒由所驾车中开枪杀人事件 diffusion sintering 扩散烧结 chromato diffusion 色谱扩散 self diffusion 自扩散 diffusion alloy...
A tenable reason for this finding could be the inability of private credit to drive output expansion and the challenge of financial inclusion in Africa. Therefore, this study led to the recommendation that countries in SSA should channel private credit to value-added activities and increase ...