近年来,扩散模型(Diffusion Model)因其在处理复杂分布和多模态数据上的卓越表现,逐渐成为机器人学习中策略的热门选择,如Diffuser、Diffusion Policy等。然而,如何在RL框架中对基于Diffusion Model的策略进行高效学习一直是业内的重大挑战。本文提出了Diffusion Policy Policy Optimization(DPPO),结合了扩散模型的能力与RL的优...
一、建模 回忆一下扩散模型(diffusion model) :给定一个 contextc,从白噪声图像x_T出发,然后扩散模型逐步去噪p_\theta(x_{t-1}|x_t, c)。回忆不起来的同学,可以参考这篇:【大模型 276】Diffusion Model - 知乎 (zhihu.com)。 扩散模型是逐步去噪,强化学习是逐步做决策,因此很容易把这两者对应起来: 初始...
We introduce Diffusion Policy Policy Optimization, DPPO, an algorithmic framework including best practices for fine-tuning diffusion-based policies (e.g. Diffusion Policy) in continuous control and robot learning tasks using the policy gradient (PG) method from reinforcement learning (RL). PG methods...
Graph Diffusion Policy Optimization This paper introducesgraph diffusion policy optimization(GDPO), a novel approach to optimize graph diffusion models for arbitrary (e.g., non-differentiable) objectives using reinforcement learning. GDPO is based on aneager policy gradienttailored for graph diffusion mo...
ddpo denoising diffusion policy optimization ddpo去噪扩散策略优化 重点词汇 diffusion扩散;漫射;传播 optimization优化;最佳化;优选法;最恰当;最佳条件选择©2022 Baidu |由 百度智能云 提供计算服务 | 使用百度前必读 | 文库协议 | 网站地图 | 百度营销 ...
扩散策略(Diffusion Policy):基于行为克隆(Behavior Cloning)学习专家轨迹,保持对复杂行为分布的高表达能力。 一步策略(One-Step Policy):用于实际部署,生成动作时无需迭代采样,显著提高推理效率 LTR 确保一步策略的动作生成在离线数据分布的高密度区域内,同时结合 Q 值最大化目标,引导策略生成高回报的动作。每次迭代...
最近,来自伯克利大学的实验机构也提出了一个可以用在Diffusion Model上进行微调的强化学习算法——Denoising Diffusion Policy Optimization (DDPO): https://arxiv.org/abs/2305.13301 方法 首先,作者提出需要把图片去噪过程建模成多步马尔可夫决策过程(multi-step MDP): 作者定义了每一个时刻的状态,动作,策略,状态...
DIPO (Diffusion Policy Optimization) 方法是第一个将扩散策略应用于在线强化学习的方法。DIPO 的核心思想是,先利用 Q 函数的梯度来更新动作,使其获得更高的奖励,然后再使用扩散模型来拟合更新后的动作分布。然而,这种方法存在两个主要问题:第一,依赖梯度更新的方式限制了算法的探索能力。由于梯度更新通常是局部搜索,...
2.1 基于扩散模型的策略（Diffusion models based policy）最早将扩散模型用于策略建模的是 Diffusion ...
DDPO:Denoising Diffusion Policy Optimization diffusion的生成过程,定义成马尔科夫链的形式: \begin{array}{lrr} \mathbf{s}_t \triangleq\left(\mathbf{c}, t, \mathbf{x}_t\right) & \pi\left(\mathbf{a}_t \mid \mathbf{s}_t\right) \triangleq p_\theta\left(\mathbf{x}_{t-1} \mid \mat...