这篇文章发表在RSS2023,介绍了通过Diffusion Model进行模仿学习的范式,其中policy表达为条件去噪过程。这个范式表现很稳定,在现在的机器人社区也非常火,有很多后续文章follow,代码也开源的很好,非常推荐学习。 传统的机器人行为模仿学习 通过模仿学习范式来学习机器人策略是存在一些挑战的,例如多模态分布,序列相关性和高精...
根据论文摘要,作者在四个不同的机器人操纵基准的12项任务中对Diffusion Policy进行基准测试,发现它在性能上优于现有的最先进机器人学习方法,平均改进了46.9%。丰田机器人研究院(TRI,oyota Robotics Institution)作为这篇论文的赞助商,也对Diffusion Policy给予了很高的评价:基于扩散策略的突破性生成式人工智能方法,可以快...
python ray_train_multirun.py --config-dir=. --config-name=image_pusht_diffusion_policy_cnn.yaml --seeds=42,43,44--monitor_key=test/mean_score -- multi_run.run_dir='data/outputs/${now:%Y.%m.%d}/${now:%H.%M.%S}_${name}_${task_name}'...
1、在具身智能领域,机器人操作的执行(action)是木桶最短的板,而 Diffusion Policy 的核心价值在于改善了具身控制面对的多模态分布、时序相关性和训练稳定性的挑战。[5] ① Diffusion Policy 的一作迟宬表示:这个技术解决的是机器人输出的问题,过往很多工作都注重在解决输入的问题,但机器人最终要执行,我们的工作就在...
入门机器人Diffusion Policy,论文详解可看https://yv6uc1awtjc.feishu.cn/wiki/PKLWwJa5ziLNNsknXFec7TrWnng?from=from_copylink知识 校园学习 必剪创作 木木-具身 发消息 藏器于身,伺机而动 关注2288 论文 1/3 创建者:良子都凉了 收藏 入门机器人Diffusion Policy 3162播放 具身智能新思路———Diffusion ...
我们统一了这两条工作并提出了 3d diffuser actor ,这是一种神经 policy,配备了一种新颖的 3d 去噪 transformer,融合了来自 3d 视觉场景的信息、语言指令和本体感觉来预测噪声 3d 机器人姿态轨迹中的噪声。3d diffuser actor 在 rlbench 上设置了新的最先进技术,在多视图设置上的绝对性能增益比当前的 sota 提高...
We instantiate our method by using a large-scale Transformer-based policy trained on data from multiple ground robots, with a diffusion model decoder to flexibly handle both goal-conditioned and goal-agnostic navigation. Our experiments, conducted on a real-world mobile robot platform, show ...
858 0 04:40 App 扩散模型论文概述(四):技术沿革 371 0 00:29 App 结合lerobot,gello的diffusion policy 扩散模型的复现 2.1万 65 01:19:22 App 借助DeepSeek R1进行模型蒸馏,模型蒸馏入门实战!从零训练DeepSeek R1 Distill模型|模型蒸馏技术实战 1469 12 06:39:32 App 从Transformer到“扩散模型”Diffu...
内容: 原文链接: ## Diffusion Policy系列文章笔记(一):DQL/SfBC/IDQL 这系列知乎博客是阅读diffusion policy系列文章的笔记,记录的文章基本是我读过的觉得非常有insight的,我尽可能按照方法的相关程度连接起来,保证博客阅读的流畅性。第一个博客包括的文章有:Diffusion Q-learning (DQL), Selecting from Behavior Ca...
we show how different RE policy instruments influence private investments given the diffusion stages of developing countries and the origin of investment. Using the World Bank’s Private Participation in Infrastructure Database, we constructed a country-year panel of 80 developing countries for the peri...