DDS协议的java实现 dds实现原理 一、DDS是什么? Direct Digital Synthesis 直接数字频率合成。是一种信号发生器,可以产生各种波形,且其产生的波形处于调制状态可随时修改。 二、DDS原理图。 如图可以看出主要有四部分:①相位累加器;②相位调制器;③波形数据表ROM;④D/A转换器。 有三个输入端:系统时钟CLK;频率字输...
优点:实现起来简单,没有多线程同步问题。 缺点:当类Singleton 被加载的时候,会初始化static的instance,静态变量被创建并分配内存空间,从这以后,这个static的instance对象便一直占着这段内存(即便你还没有用到这个实例),当类被卸载时,静态变量被摧毁,并释放所占有的内存,因此在某些特定条件下会耗费内存。 二、懒汉模...
基于FPGA实现CAN数据的DDS协议实时传输方法及系统.pdf,本发明公开了一种基于FPGA实现CAN数据的DDS协议实时传输方法及系统,包括域控制器和中央控制器,域控制器包括FPGA模块和微处理器单元;微处理器单元生成映射规则下发到FPGA模块;传感器采集数据通过CAN总线发送到域控制
基于DDS协议在自动驾驶中实现诊断的方法.pdf,本发明涉及一种基于DDS协议在自动驾驶中实现诊断的方法,该方法通过DDS数据总线构建用于数据通信的汽车内部网络,使得汽车上所有的检测设备均与DDS数据总线相连接;所述汽车内部网络又通过DDS协议与AUTOSAR连接;所述DDS数据总线
1.一种基于DDS协议在自动驾驶中实现分布式通信的方法,其特征在于包含以下步骤: 步骤1),以Ubuntu系统为平台,构建DDS环境,方便多传感器接入; 步骤2),根据传感器数据特点,定义符合DDS规范的数据结构,生成相应发布者和订阅者程序,通过RTPS协议发现数据发布者与订阅者,数据发布者与订阅者根据相同数据类型与数据名相互关联; ...
通讯协议篇(底层TCP/UDP;上层MQTT、HTTP、CoAP、DDS、AMQP、JMS;实现层RabbitMQ、ActiveMQ、Kafka) MQTT (Message Queuing Telemetry Transport ),消息队列遥测传输,由IBM开发的即时通讯协议,相比来说比较适合物联网场景的通讯协议。MQTT协议采用发布/订阅模式,所有的物联网终端都通过TCP连接到云端,云端通过主题的方式...
dds服务基于c/c++实现,不依赖其他复杂第三方库,支持window、linux以及其他实时操作系统,易于搭建,以自动驾驶常用传感器gps为例,说明传感器接入过程。 1)以ubuntu系统为平台,搭建dds环境,方便多传感器接入; 2)根据传感器数据特点,自定义gps数据类型为structnavsatfix,生成相应发布者和订阅者程序,通过rtps协议发现关联数据发布...
2. DDS协议实现基本流程: 2.1 DDS概述: DDS(Data Distribution Service)是一种使用发布-订阅模式的数据分发协议,它提供了高效可靠的数据交换机制,常被用于分布式系统和实时系统中。DDS协议的设计目标是为了满足大规模和复杂性的应用需求,同时具备低延迟、高可靠性以及良好的可扩展性。 2.2 DDS协议架构: DDS协议采用了...
(54)发明名称基于DDS协议在自动驾驶中实现分布式通信的方法(57)摘要本发明应用于自动驾驶领域,提供基于DDS协议在自动驾驶中实现分布式通信的方法,采用DDS服务以数据为纽带构建无中心化的网络拓扑,实现多传感器的快速接入以及数据通信,根据传感器特性做多传感器数据融合;DDS服务提供丰富的QoS服务质量策略,能够保障数据进行实时...