2 p. 基于运动意图识别的上肢助力外骨骼复合控制方法研究 72 p. 可穿戴搬运助力外骨骼设计及下肢外骨骼研究 65 p. 可穿戴搬运助力外骨骼设计及下肢外骨骼研究. 102 p. 基于sEMG的助力搬运外骨骼设计与实验研究 17 p. 基于外骨骼的拉绳自动可调节装置及助力搬运方法 102 p. 基于sEMG的助力搬运外骨骼设计...
本文从网络结构上入手,对现有的算法包括DQN、Double DQN以及PER算法进行了改进。 2. 算法原理和过程 文中第一章就直接向我们展示了提出的“dueling architecture”结构,如图所示: 图中将原有的DQN算法的网络输出分成了两部分:即值函数和优势函数共同组成,在数学上表示为: Q(s, a ; \theta, \alpha, \beta)...
3.2 DQN 与Dueling Network Dueling network 是一篇来自2015年的论文,这篇论文提出了一个新的网络架构,这个架构不但提高了最终效果,而且还可以和其他的算法相结合以获取更加优异的表现。 之前的DQN网络在将图片卷积获取特征之后会输入几个全连接层,经过训练直接输出在该state下各个action的价值也就是Q(s,a)。而Duelin...
本发明属于控制技术领域,更具体地,是以有外骨骼设备助力及全方位移动平台的工厂工件可移动搬运场景为控制背景,考虑搬运过程中外骨骼助力设备助力大小和移动平台移动速度两个因素对生产线安全、生产效率及生产成本的影响,提出一种基于PER‑DDQN的外骨骼助力可移动搬运系统控制方法。本发明是在常规生产环境下,基于有外骨骼...
本发明属于控制技术领域,更具体地,是以有外骨骼设备助力及全方位移动平台的工厂工件可移动搬运场景为控制背景,考虑搬运过程中外骨骼助力设备助力大小和移动平台移动速度两个因素对生产线安全,生产效率及生产成本的影响,提出一种基于PERDDQN的外骨骼助力可移动搬运系统控制方法.本发明是在常规生产环境下,基于有外骨骼设备...
本人在实验中分别对PER+DQN,PER+DDQN和普通的DQN,DDQN做了对比,DQN和PER+DQN收敛情况差不多,DQN可能稍好一点。而PER+DDQN收敛波动很大,DDQN根本不收敛,随机种子设置都一样,这种情况正常吗?当然我的场景比较简单! 发布于 2022-11-23 00:27・IP 属地福建...
Using N-step dueling DDQN with PER for learning how to play a Pacman game Summary DeepMind published its famous paper Playing Atari with Deep Reinforcement Learning, in which a new algorithm called DQN was implemented. It showed that an AI agent could learn to play games by simply watching ...
GitHub is where people build software. More than 100 million people use GitHub to discover, fork, and contribute to over 330 million projects.
sum() total_reward += reward obs = next_obs if done: break loss_per_reward = total_loss/(total_loss_reward if total_loss_reward else 1) return total_reward,loss_per_reward def run_evaluate_epoches(agent, env, epoches=5, render=False): # 评估agent eval_reward = [] for episode ...
Using DDQN, PER, Imitation Learning to Train an Pacman Agent Environment The gym environment setting is listed below: The environment name: “MsPacman-ram-v5” Observation space: RAM content with shape (128,) Action space: Discrete(9). U – Up, R – Right, L – Left, D – Down ...