importnumpyasnpclassPIDEnv:def__init__(self):# 初始PID参数self.Kp=1.0self.Ki=0.1self.Kd=0.01self.target=1.0# 目标值defstep(self,action):# 接受一个动作(PID参数调整)self.Kp+=action[0]self.Ki+=action[1]self.Kd+=action[2]# 计算系统输出与目标的差距output=self.simulate_system()# 模拟系...
与此同时,价值网络部分可以看作经典的DQN模型,它一方面与环境交互,利用reward来更新自己Q网络的参数\(w\);另一方面它作为评委需要估算当前状态和动作的Q值来引导策略网络的更新。由于借鉴了DQN中的一些思想,DDPG中的策略网络和价值网络也都各分为两部分,即一个用于每步更新的当前网络和一个用于计算预测的Q值及动作的...
【置顶评论附下载链接】17-基于simulink的单轮ABS系统仿真与控制对比(逻辑门限值/PID/模糊PID) 2772 0 06:34 App 【置顶评论附下载链接】4.2 DDPG训练Simulink倒立摆—python和matlab联合深度强化学习 982 0 02:31 App 【置顶评论附下载链接】14-基于粒子群算法(PSO)对simulink模型PID参数优化整定 1509 0 12...
目前，国内外关于四旋翼姿态控制的研究已经做了大量工作，提出了很多经典的控制算法㊂其中，ＰＩＤ算法因其设计简单，不依赖模型，参数易整定等优点，应用最为广泛，但其在抗干扰方面表现较弱；滑模控制算法［３］通过引入滑模面，能够获得较强的鲁棒性和抗干扰性，但同时也带来了抖震等问题；ｂａｃｋｓｔｅｐｐ...
DDPG算法pytorch DDPG算法整定pid 关键词 离散动作与连续动作是相对的概念,一个是可数的,一个是不可数的。 在CartPole 环境中,可以有向左推小车、向右推小车两个动作。在 Frozen Lake 环境中,小乌龟可以有上下左右四个动作。在 Atari 的 Pong 游戏中,游戏有 6 个按键的动作可以输出。
ddpg算法进行pid参数整定python代码ddpg算法流程 本系列是针对于DataWhale学习小组的笔记,从一个对统计学和机器学习理论基础薄弱的初学者角度出发,在小组学习资料的基础上,由浅入深地对知识进行总结和整理,今后有了新的理解可能还会不断完善。由于水平实在有限,不免产生谬误,欢迎读者多多批评指正。如需要转载请与博主联系...
DDPG算法pytorchDDPG算法整定pid 关键词离散动作与连续动作是相对的概念,一个是可数的,一个是不可数的。在 CartPole 环境中,可以有向左推小车、向右推小车两个动作。在 Frozen Lake 环境中,小乌龟可以有上下左右四个动作。在 Atari 的 Pong 游戏中,游戏有 6 个按键的动作可以输出。但在实际情况中,经常会遇到连...
ddpg算法进行pid参数整定python代码ddpg算法流程 本系列是针对于DataWhale学习小组的笔记,从一个对统计学和机器学习理论基础薄弱的初学者角度出发,在小组学习资料的基础上,由浅入深地对知识进行总结和整理,今后有了新的理解可能还会不断完善。由于水平实在有限,不免产生谬误,欢迎读者多多批评指正。如需要转载请与博主联...
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