kitti odometry 数据集中的内容只包含左目灰度相机图像image_0、右目灰度相机图像image_1、时间戳times.txt 、标定文件calib.txt 。这说明 kitti odometry 数据集是纯视觉的数据集,是只用于验证纯视觉SLAM的数据集。 如果想要使用其他传感器数据(比如GPS、IMU、彩色图像等),那么就需要去 kitti raw data 页面下载。