<arg name="enable_sync" default="true"/> <arg name="unite_imu_method" value="linear_interpolation"/> //也可以把“linear_interpolation”修改成"copy" IMU标定 IMU标定的意义或者原理: mp.weixin.qq.com/s/hhs1 librealsense/tools/rs-imu-calibration at master · IntelRealSense/librealsense 可以...
Setting unite_imu_method creates a new topic, imu, that replaces the default gyro and accel topics. The imu topic is published at the rate of the gyro. All the fields of the Imu message under the imu topic are filled out. linear_interpolation: Every gyro message is attached by the an...
roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch enable_gyro:=true enable_accel:=true unite_imu_method:=copy 1. 2. 3. 终端2 rosbag record -O imu_calibration /camera/imu 1. 生成IMU内参 终端1 mkdir -p imu_utils_ws/src && cd imu_utils_ws/src && git clone https://github.com/shanpenghui/...
参考上述文档，并且采集数据发现，realsense d435i在ROS中发布的IMU数据的两个部分：“/camera/gyro/sample” 、“/camera/accel/sample” ，时间戳以及频率都不一致，因此参考上blog，对IMU信息进行处理。将包含unite_imu_method的行都copy进去。一样的方法，处理之后：rostopic echo /camera/imu 结果如...
一、IMU标定 1.修改rs_camera.launch中的参数 找到realsense-ros工作环境文件夹中的rs_camera.launch 位置:在 /realsense的catkin工作环境/src/realsense-ros/realsense2_camera/launch/把rs_camera.launch中的unite_imu_method和enable_sync改为如下所示:分别用于发布IMU信息和相机与IMU进行时间同步 <arg name='unite...
#imu topic 的名字 #标定的时长 1.2.4.2 执行下面的命令可以发布带有 imu 的话题 roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch unite_imu_method:="linear_interpolation" roslaunch imu_utils d435i_imu_calib.launch 会在~/catkin_ws/src/imu_utils/data/生成一文 件:d435i_imu_calibration_imu_param....
在ROS版本中，提供了数据线性插值选项，可通过设置unite_imu_method来实现，但纯C++程序中未见官方线性插值代码。为解决这个问题，作者选择将ROS中的线性插值代码引入自己的程序，通过FillImuData_LinearInterpolation函数对加速度数据进行插值，以实现与陀螺仪数据的对齐。该插值函数的关键在于根据加速度计和陀螺...
参考上述文档,并且采集数据发现,realsense d435i在ROS中发布的IMU数据的两个部分:“/camera/gyro/sample” 、“/camera/accel/sample” ,时间戳以及频率都不一致,因此参考上blog,对IMU信息进行处理。将包含unite_imu_method的行都copy进去。 一样的方法,处理之后:rostopic echo /camera/imu 结果如下...
第一处,修改unite_imu_method如下,这里是让IMU的角速度和加速度作为一个topic输出 第二处,修改enable_sync参数为true,这里是开机相机和IMU的同步 2、修改VINS-Mono包里的realsense_color_config.yaml文件 第一处,修改订阅的topic imu_topic: “/camera/imu” ...
2.2 IMU标定 1.找到你安装的realsense-ros包,复制launch文件中的rs_camera.launch文件,并重命名为rs_camera2.launch(命名自定),修改如下的参数: 修改前: <arg name="unite_imu_method"default=""/> 修改后 <arg name="unite_imu_method"default="linear_interpolation"/> ...